[发明专利]一种消除物流系统节点误差的控制方法

摘要

本发明公开了一种消除物流系统节点误差的控制方法，包括：测量取货前货物相对于货位的摆放偏差ΔD1；控制取货时穿梭车在穿梭车轨道上的停靠位置C1＝S0+ΔD1；测量货物相对于穿梭车的摆放偏差ΔD2；控制穿梭车向输送线送货时在穿梭车轨道上的停靠位置C2＝T0+ΔD2；测量穿梭车在从输送线取货后货物相对于穿梭车的摆放偏差ΔD2＇；测量搬运车相对于货位的摆放偏差ΔD3；控制穿梭车在往搬运车上卸货时在穿梭车轨道上的停靠位置C3＝S0+ΔD2＇+ΔD3；重复上述步骤直至控制结束；本发明有效消除了输送过程中各个输送环节的积累误差，确保了整个系统的正常运行，提高了系统的作业效率。

主权项

1.一种消除物流系统节点误差的控制方法，所述物流系统包括穿梭车轨道、穿梭车和设置在穿梭车轨道侧边的货位与输送线，在穿梭车轨道的一端装有激光反射板，在货位上停放用于搬运货物的搬运车；其特征是：在货位的一侧边装有光电检测开关A和光电检测开关B，光电检测开关A、B分别用于检测货物和搬运车在货位上的摆放位置；在穿梭车上装有光电检测开关C，光电检测开关C用于检测货物在穿梭车上的摆放位置；以激光反射板所在位置作为控制穿梭车在穿梭车轨道上行走的参考基准位置；所述控制方法包括有以下步骤：(1)穿梭车在取货前，计算货物中心相对于货位中心的摆放偏差∆D1，∆D1=L2‑L1，L2为当前货物边沿到光电检测开关A检测端的实际距离，L1是在货物中心与货位中心重合时，货物边沿到光电检测开关A检测端的理论距离；(2)穿梭车在取货时，穿梭车的中心在穿梭车轨道上的停靠位置为C1，C1=S0+∆D1，S0为激光反射板到货位中心的距离；(3)穿梭车在往输送线上送货前，计算货物中心相对于穿梭车中心的摆放偏差∆D2，∆D2=W2‑W1，W2为当前货物边沿到光电检测开关C检测端的实际距离，W1是在货物中心与穿梭车中心重合时，货物边沿到光电检测开关C检测端的理论距离；(4)穿梭车在往输送线上送货时，穿梭车的中心在穿梭车轨道上的停靠位置为C2，C2=T0+∆D2，T0为激光反射板到输送线中心的距离；(5)穿梭车在从输送线取货后，并将货物卸放至搬运车前，再次计算货物中心相对于穿梭车中心的摆放偏差∆D2＇，∆D2＇=W2＇‑W1，W2＇为当前货物边沿到光电检测开关C检测端的实际距离；(6)将搬运车停放至货位中，并计算搬运车中心相对于货位中心的摆放偏差∆D3，∆D3=L4‑L3，L4为当前搬运车边沿到光电检测开关B检测端的实际距离，L3是在搬运车中心与货位中心重合时，搬运车边沿到光电检测开关B检测端的理论距离；(7)穿梭车在往搬运车上卸货时，穿梭车的中心在穿梭车轨道上的停靠位置为C3，C3=S0+∆D2＇+∆D3；(8)按照上述步骤(1)至步骤(7)依次完成下一个循环对货物进行取货、卸货的操作，直至控制结束。