[发明专利]一种消除物流系统节点误差的控制方法

说明书

本发明公开了一种消除物流系统节点误差的控制方法，包括：测量取货前货物相对于货位的摆放偏差ΔD1；控制取货时穿梭车在穿梭车轨道上的停靠位置C1＝S0+ΔD1；测量货物相对于穿梭车的摆放偏差ΔD2；控制穿梭车向输送线送货时在穿梭车轨道上的停靠位置C2＝T0+ΔD2；测量穿梭车在从输送线取货后货物相对于穿梭车的摆放偏差ΔD2＇；测量搬运车相对于货位的摆放偏差ΔD3；控制穿梭车在往搬运车上卸货时在穿梭车轨道上的停靠位置C3＝S0+ΔD2＇+ΔD3；重复上述步骤直至控制结束；本发明有效消除了输送过程中各个输送环节的积累误差，确保了整个系统的正常运行，提高了系统的作业效率。

技术领域

本发明涉及物流仓储技术领域，尤其是一种消除物流系统节点误差的控制方法。

背景技术

随着人力成本的日益提升、土地资源日益紧张，由于自动化物流输送系统具有能实现货物自动存取和搬运,实现自动化作业及集中监控统计调度,提高作业效率等特点，在各行业应用越来越广泛。

在自动化物流输送系统中，每个输送环节都会产生定位误差，这些误差无法避免，输送环节越长，积累误差越大。积累误差超过自动化物流设备允许的范围后，自动化物流输送系统就会出现异常或故障，需要人工干预消除异常，系统才能恢复运行。然而，频繁地人工干预会严重影响自动化物流输送系统的自动化运行，降低系统作业效率，甚至造成设备损坏。

当前，对于一套自动化物流输送系统而言，它包括穿梭车轨道、穿梭车和设置在穿梭车轨道侧边的货位与输送线，在穿梭车轨道的一侧边装有激光反射板，在货位上停放用于搬运货物的搬运车。穿梭车在对货物进行取货和卸货的每个输送周期中，首先由搬运车承载着货物，并停放于货位中；然后，穿梭车沿着穿梭车轨道行走至货位前，并从搬运车上取货；接着，穿梭车承载着货物在穿梭车轨道上运行，并将货物输送至输送线上；接着，穿梭车再次从输送线上取货，并将货物转运至搬运车上，并由搬运车将货物转移出去。针对每个输送环节而言，搬运车相对于货位允许的摆放偏差在±15mm以内，货物相对于搬运车允许的摆放偏差在±10mm以内，货物相对于穿梭车允许的摆放偏差在±15mm以内，货物相对于输送线允许的摆放偏差在±10mm以内，穿梭车每次在穿梭车轨道上停靠以进行取、送货物时，均会产生±5mm的停靠误差。

由上可知，在对货物的一次完整的输送过程中，涉及到多个输送环节，在实际作业过程中这些输送环节必然会产生较大的积累误差，如何减小甚至消除这些积累误差是确保自动化物流输送系统稳定可靠地运行的关键所在。

发明内容

本发明的目的就是要解决当前在自动化物流输送系统中，各个输送环节所产生的积累误差严重影响到系统的正常运行，并需要频繁地进行人工干预运行的问题，为此提供一种消除物流系统节点误差的控制方法。

本发明的具体方案是：一种消除物流系统节点误差的控制方法，所述物流系统包括穿梭车轨道、穿梭车和设置在穿梭车轨道侧边的货位与输送线，在穿梭车轨道的一端装有激光反射板，在货位上停放用于搬运货物的搬运车；其特征是：在货位的一侧边装有光电检测开关A和光电检测开关B，光电检测开关A、B分别用于检测货物和搬运车在货位上的摆放位置；在穿梭车上装有光电检测开关C，光电检测开关C用于检测货物在穿梭车上的摆放位置；以激光反射板所在位置作为控制穿梭车在穿梭车轨道上行走的参考基准位置；所述控制方法包括有以下步骤：

(1)穿梭车在取货前，计算货物中心相对于货位中心的摆放偏差∆D1，∆D1=L2-L1，L2为当前货物边沿到光电检测开关A检测端的实际距离，L1是在货物中心与货位中心重合时，货物边沿到光电检测开关A检测端的理论距离；

(2)穿梭车在取货时，穿梭车的中心在穿梭车轨道上的停靠位置为C1，C1=S0+∆D1，S0为激光反射板到货位中心的距离；