[发明专利]一种手术机器人的被动臂装置在审
| 申请号： | 201811378550.1 | 申请日： | 2018-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN109259860A | 公开（公告）日： | 2019-01-25 |
| 发明（设计）人： | 桂海军;牛锦东;栾楠;林艳萍;沈国芳;张鹏 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学医学院附属第九人民医院 |
| 主分类号： | A61B34/00 | 分类号： | A61B34/00;A61B34/37 |
| 代理公司： | 上海精晟知识产权代理有限公司 31253 | 代理人： | 冯子玲 |
| 地址： | 200011 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人技术领域，尤其为一种手术机器人的被动臂装置，包括底座，底座的顶部卡接有第二轴套，第二轴套内穿设有转动轴，转动轴的表面套接有第一轴套；本发明，通过设置齿轮和渐开线制动杆，方便对转动杆进行制动，当渐开线制动杆与齿轮啮合时，方便对齿轮进行制动，进而实现对转动杆的定位，从而实现对整个装置的定位，当通过转动渐开线制动杆，使其与齿轮分离时，则方便转动转动轴对装置进行角度调整，该装置通过设置方形横梁、直角转接件和转动轴，实现了对装置方向的调整，同时采用齿轮、螺母和渐开线制动杆，达到了对装置进行可靠性较高的制动目的，整个装置结构简单，成本低廉，实用性强。 | ||
| 搜索关键词： | 渐开线 制动杆 转动轴 齿轮 轴套 制动 手术机器人 被动臂 转动杆 底座 转动 机器人技术领域 螺母 齿轮啮合 方形横梁 角度调整 装置方向 装置结构 转接件 卡接 套接 | ||
【主权项】：
1.一种手术机器人的被动臂装置，包括底座(8)，其特征在于：所述底座(8)的顶部卡接有第二轴套(10)，所述第二轴套(10)内穿设有转动轴(3)，所述转动轴(3)的表面套接有第一轴套(6)，所述第一轴套(6)搭接在底座(8)的顶部，所述转动轴(3)穿过第一轴套(6)并螺纹连接在直角转接件(2)内，所述直角转接件(2)搭接在第一轴套(6)的顶部，所述直角转接件(2)内设置有方形横梁(1)，所述转动轴(3)通过平键固定连接有齿轮(11)，所述齿轮(11)固定连接在螺母(12)上，所述螺母(12)螺纹连接在转动轴(3)的表面，所述齿轮(11)的表面啮合有渐开线制动杆(9)，所述渐开线制动杆(9)与底座(8)螺纹连接。
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