[发明专利]一种手术机器人的被动臂装置

说明书

本发明属于机器人技术领域，尤其为一种手术机器人的被动臂装置，包括底座，底座的顶部卡接有第二轴套，第二轴套内穿设有转动轴，转动轴的表面套接有第一轴套；本发明，通过设置齿轮和渐开线制动杆，方便对转动杆进行制动，当渐开线制动杆与齿轮啮合时，方便对齿轮进行制动，进而实现对转动杆的定位，从而实现对整个装置的定位，当通过转动渐开线制动杆，使其与齿轮分离时，则方便转动转动轴对装置进行角度调整，该装置通过设置方形横梁、直角转接件和转动轴，实现了对装置方向的调整，同时采用齿轮、螺母和渐开线制动杆，达到了对装置进行可靠性较高的制动目的，整个装置结构简单，成本低廉，实用性强。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种手术机器人的被动臂装置。

背景技术

机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体，主要用于心脏外科和前列腺切除术，外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具。

对于以并联机构为主体的手术机器人，由于受并联机构本身工作空间小的结构特点，若不增加额外的设备，其工作空间将会受到极大的限制，现有的技术存在以下问题：结构相对复杂，摩擦制动的可靠性较低，为保证可靠的摩擦制动，需要提供较大的制动力，因此就要引用额外的设备，增加了系统的复杂度，加大了成本。

发明内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供了一种手术机器人的被动臂装置，具有结构简单，节约成本和方便调节的特点。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种手术机器人的被动臂装置，包括底座，所述底座的顶部卡接有第二轴套，所述第二轴套内穿设有转动轴，所述转动轴的表面套接有第一轴套，所述第一轴套搭接在底座的顶部，所述转动轴穿过第一轴套并螺纹连接在直角转接件内，所述直角转接件搭接在第一轴套的顶部，所述直角转接件内设置有方形横梁，所述转动轴通过平键固定连接有齿轮，所述齿轮固定连接在螺母上，所述螺母螺纹连接在转动轴的表面，所述齿轮的表面啮合有渐开线制动杆，所述渐开线制动杆与底座螺纹连接。

优选的，所述第一轴套内设置有角接触球轴承，所述角接触球轴承内穿设有转动轴，所述第一轴套的底部设置有深沟球轴承，所述深沟球轴承内穿设有转动轴。

优选的，所述第一轴套和底座通过螺栓固定连接。

优选的，所述直角转接件和转动轴通过紧定螺钉固定连接。

优选的，所述渐开线制动杆顶部为渐开线轮廓。

优选的，所述直角转接件与方形横梁通过螺钉固定连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明，通过设置齿轮和渐开线制动杆，方便对转动杆进行制动，当渐开线制动杆与齿轮啮合时，方便对齿轮进行制动，进而实现对转动杆的定位，从而实现对整个装置的定位，当通过转动渐开线制动杆，使其与齿轮分离时，则方便转动转动轴对装置进行角度调整，通过设置直角转接件和方形横梁，能够使方形横梁通过直角转接件与转动轴相连接，进而通过转动轴的转动实现角度的转变，通过设置渐开线制动杆顶部为渐开线轮廓，方便与齿轮紧密啮合，实现对转动轴的制动定位，该装置通过设置方形横梁、直角转接件和转动轴，实现了对装置方向的调整，同时采用齿轮、螺母和渐开线制动杆，达到了对装置进行可靠性较高的制动目的，整个装置结构简单，成本低廉，实用性强。