[发明专利]一种旋翼无人机自动校正导航控制系统

摘要

本发明涉及一种旋翼无人机自动校正导航控制系统，包括信号传输模块、自动导航模块、姿态控制模块、电机驱动模块，信号传输模块连接自动导航模块，自动导航模块连接姿态控制模块，姿态控制模块连接电机驱动模块，自动导航模块根据信号传输模块的信号指令进行导航姿态估算，姿态控制模块根据该姿态估算结果控制电机驱动模块驱动各旋翼完成指令动作，自动导航模块包括惯性测量单元、延迟验证单元、自动校正单元、姿态估算单元，惯性测量单元连接姿态估算单元，姿态估算单元连接延迟验证单元，延迟验证单元连接自动校正单元，自动校正单元连接惯性测量单元。优点是：利用各传感器在频域上的互补特性进行数据融合和校正，避免产生累积误差。

主权项

1.一种旋翼无人机自动校正导航控制系统，其特征在于：包括信号传输模块(1)、自动导航模块(2)、姿态控制模块(3)、电机驱动模块(4)，所述信号传输模块(1)连接所述自动导航模块(2)，所述自动导航模块(2)连接所述姿态控制模块(3)，所述姿态控制模块(3)连接所述电机驱动模块(4)，所述自动导航模块(2)根据所述信号传输模块(1)的信号指令进行导航姿态估算，所述姿态控制模块(3)根据该姿态估算结果控制所述电机驱动模块(4)驱动各旋翼完成指令动作，所述自动导航模块(2)包括惯性测量单元(21)、延迟验证单元(22)、自动校正单元(23)、姿态估算单元(24)，所述惯性测量单元(21)连接所述姿态估算单元(24)，所述姿态估算单元(24)连接所述延迟验证单元(22)，所述延迟验证单元(22)连接所述自动校正单元(23)，所述自动校正单元(23)连接所述惯性测量单元(21)，所述惯性测量单元(21)固联集成有三轴陀螺仪(211)、三轴加速度计(212)以检测角速度数据、加速度数据，并将该数据传递至所述姿态估算单元(24)，所述姿态估算单元(24)对该数据进行解算处理，并估算得到t秒后的飞行姿态、位置、高度数据，同时将该估算数据传递至所述延迟验证单元(22)，所述延迟验证单元(22)包括全球定位系统GNSS(221)、空速计TAS(222)、磁力计COMPASS(223)、气压计Baro(224)，所述延迟验证单元(22)对t秒后的实际位置、高度、速度数据进行检测，并将检测结果与所述姿态估算单元(24)在t秒前传递来的估算数据进行比对验证，然后将比对结果传递给所述自动校正单元(23)，所述自动校正单元(23)根据比对结果将校正指令传递给所述惯性测量单元(21)，当比对结果在设计的误差范围内，校正指令为无动作，当比对结果超出设计的误差范围外，所述惯性测量单元(21)根据校正指令自动重设基准，并重新检测。