[发明专利]自动驾驶高精度地图的车道拾取算法

摘要

本发明公开了一种自动驾驶高精度地图的车道拾取算法，包括：步骤1、若定位模块的定位精度下降，则进入应急检索状态；若定位模块为高精度定位，则进入步骤2；步骤2、判断是否进入局部搜索，若为局部搜索，则进入步骤6；若并非局部搜索，则进入步骤3瓦片搜索，得到车辆所处的位置范围以及位置范围内的街道ID后进入步骤4范围搜索，检索出车辆可能所处的街道的集合后进入步骤5粗糙搜索，找到车辆当前可能处于的街道集合；若未找到则进入步骤4扩大搜索范围搜索；若找到则进入步骤6精细搜索，得到车辆可能处于的车道集合中的首个元素即为最可能处于的车道。本发明可快速高效得从高精地图数据库中检索出当前车辆所处车道相关信息。

主权项

1.一种自动驾驶高精度地图的车道拾取算法，其中，包括：步骤1、通过判断对车辆进行定位的定位模块的定位精度的高低，确定车道拾取的状态，若所述定位模块的定位精度下降，则所述车道拾取进入应急检索状态；若所述定位模块为高精度定位，则进入步骤2；步骤2、判断是否进入局部搜索，若为局部搜索，则进入步骤6；若并非局部搜索，则进入步骤3；步骤3、进入瓦片搜索，根据所述瓦片ID特点以及所述定位模块定位的空间坐标，得到所述车辆所处的位置范围以及所述位置范围内的街道ID后进入步骤4；步骤4、进入范围搜索，以所述车辆的当前位置为中心，结合所述街道ID检索出所述车辆可能所处的所述街道的集合后进入步骤5；步骤5、进入粗糙搜索，以所述车辆的所述定位模块定位的坐标是否位于所述街道集合的范围内为依据，找到所述车辆当前可能处于的街道集合；若未找到所述可能处于的街道集合，则进入步骤4扩大搜索范围继续搜索；若检索到所述可能处于的街道集合，则进入步骤6；步骤6、进入精细搜索，根据所述可能处于的街道集合，得到所述车辆当前可能处于的车道集合，结合所述定位模块定位的坐标至所述车道的中心线距离，以及所述坐标是否处于所述车道内，得到所述车辆可能处于的车道集合，所述车道集合中的首个元素即为最可能处于的所述车道。