[发明专利]自动驾驶高精度地图的车道拾取算法

权利要求书

1.一种自动驾驶高精度地图的车道拾取算法，其中，包括：

步骤1、通过判断对车辆进行定位的定位模块的定位精度的高低，确定车道拾取的状态，若所述定位模块的定位精度下降，则所述车道拾取进入应急检索状态；若所述定位模块为高精度定位，则进入步骤2；

步骤2、判断是否进入局部搜索，若为局部搜索，则进入步骤6；若并非局部搜索，则进入步骤3；

步骤3、进入瓦片搜索，根据所述瓦片ID特点以及所述定位模块定位的空间坐标，得到所述车辆所处的位置范围以及所述位置范围内的街道ID后进入步骤4；

步骤4、进入范围搜索，以所述车辆的当前位置为中心，结合所述街道ID检索出所述车辆可能所处的所述街道的集合后进入步骤5；

步骤5、进入粗糙搜索，以所述车辆的所述定位模块定位的坐标是否位于所述街道集合的范围内为依据，找到所述车辆当前可能处于的街道集合；若未找到所述可能处于的街道集合，则进入步骤4扩大搜索范围继续搜索；若检索到所述可能处于的街道集合，则进入步骤6；

步骤6、进入精细搜索，根据所述可能处于的街道集合，得到所述车辆当前可能处于的车道集合，结合所述定位模块定位的坐标至所述车道的中心线距离，以及所述坐标是否处于所述车道内，得到所述车辆可能处于的车道集合，所述车道集合中的首个元素即为最可能处于的所述车道；

其中，所述应急检索状态下的具体算法为：

根据车道线检测结果实时计算出所述车辆距离两侧所述车道线的距离，结合车道线检测惯性导航数据信息计算出所述车辆偏离上一时刻的位置信息，分析得出所述车辆是否在发生变道，以及变道的方向，以得出所述车辆当前所处所述车道。

2.如权利要求1所述自动驾驶高精度地图的车道拾取算法，其中，步骤2中所述局部搜索状态下的具体算法为：

根据所述车辆上一时刻得到所处的街道，结合所述街道前后连接关系，找出当前所述车辆可能处于的街道集合，进而得到所述车辆可能所处的车道集合，并进入步骤6。

3.如权利要求1所述自动驾驶高精度地图的车道拾取算法，其中，步骤1中若在一定时间窗口范围内所述定位精度下降的所述定位模块恢复所述高精度定位，则退出所述应急检索状态进入步骤2；若超过所述时间窗口，仍未能接收到有效的所述高精度定位的信息，则通知控制系统所述定位模块定位出现异常，并进一步提示驾驶员接管。

4.如权利要求1所述自动驾驶高精度地图的车道拾取算法，其中，步骤6中所得结果还包括对所述最可能处于的车道的评价，所述评价为结果可信、不确定或者不可信。

5.如权利要求1所述的自动驾驶高精度地图的车道拾取算法，其中，步骤1中若所述定位模块为所述高精度定位，则进入全局检索，在确定所述车辆正常行驶在高精度地图区域的时候，可切换至所述局部搜索。

6.如权利要求1所述的自动驾驶高精度地图的车道拾取算法，其中，步骤3中所述定位模块定位的空间坐标和步骤5、步骤6中的所述定位模块定位的坐标，均为所述车辆当前的坐标。