[发明专利]双目视觉定位系统执行器

摘要

本发明公开了一种双目视觉定位系统执行器,包括双目视觉系统及夹持机构组成，所述双目视觉系统，双目视觉系统由两台相机及控制系统组成，夹持机构包括夹爪、联动机构、夹持气缸、线性滑轨组成，两侧夹爪之间有联动机构，一侧夹爪连接夹持气缸，在气缸的带动下收缩运动沿滑轨方向移动，同时通过联动机构带动另一侧夹爪做相向运动，直至两侧夹爪与工件完全贴合。本发明的有益效果为：本发明的双目视觉定位系统执行器，更好的解决了执行器与工件的精准定位，缩短了工件的转运时间，通用性强，结合机器人的控制系统的使用，提高了生产的自动化率，降低了工人的劳动强度，降低了人为因素在系统中的作用，提高了生产效率。

主权项

1.双目视觉定位系统执行器,其特征在于，包括双目视觉系统及夹持机构组成，所述双目视觉系统，双目视觉系统由两台相机及控制系统组成，机器人将执行器移至工件初始位置，相机对工件表面固定的特征点信息进行采集，将工件初始位置信息传给控制系统，控制系统将相机传来的信息进行处理，计算出定位误差和补偿量，然后驱动机器人调整姿态；根据调整后的姿态对工件的相对位置信息进行采集，控制系统对复采信息进行判断是否符合定位要求，如不符合要求，控制系统将驱动机器人继续进行姿态的调整，直至工件位置符合定位要求，完成工件的精准定位；夹持机构包括夹爪、联动机构、夹持气缸、线性滑轨组成，两侧夹爪之间有联动机构，一侧夹爪连接夹持气缸，在气缸的带动下收缩运动沿滑轨方向移动，同时通过联动机构带动另一侧夹爪做相向运动，直至两侧夹爪与工件完全贴合。