[发明专利]双目视觉定位系统执行器

说明书

本发明公开了一种双目视觉定位系统执行器,包括双目视觉系统及夹持机构组成，所述双目视觉系统，双目视觉系统由两台相机及控制系统组成，夹持机构包括夹爪、联动机构、夹持气缸、线性滑轨组成，两侧夹爪之间有联动机构，一侧夹爪连接夹持气缸，在气缸的带动下收缩运动沿滑轨方向移动，同时通过联动机构带动另一侧夹爪做相向运动，直至两侧夹爪与工件完全贴合。本发明的有益效果为：本发明的双目视觉定位系统执行器，更好的解决了执行器与工件的精准定位，缩短了工件的转运时间，通用性强，结合机器人的控制系统的使用，提高了生产的自动化率，降低了工人的劳动强度，降低了人为因素在系统中的作用，提高了生产效率。

技术领域

本发明涉及装备制造，具体是一种双目视觉定位系统执行器。

背景技术

在装备制造行业中工件精准定位、装卡、移动和翻转是我们生产过程中经常遇到的一种工况。怎样能实现精准定位快速转运就是摆在我们面前的一个课题。在传统工艺中工人通过辅助工装对工件进行装卡，再对工装进行转运的这种方式来完成生产要求。这种方式不仅对工件与工装的配合关系要求较高，而且工人的工作强度大，影响着生产效率提升。随着制造业水平的提高和信息化技术的发展，智能制造对生产的每个环节都提出了更高的要求。本发明通过双目视觉系统的运用成功的解决了工件的精准定位，提高了生产效率，降低了成本，更是信息技术与设备完美结合。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足，设计一种结构简单，定位精度高，且能根据工件姿态的变化来控制机器人进行自动调整的执行器，通过信息的采集及数据的处理准确的定位执行器与工件的位置关系，提高工作效率同时降低错误的发生的概率，而且工件适用更为范围广。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：双目视觉定位系统执行器, 包括双目视觉系统及夹持机构组成，所述双目视觉系统，

双目视觉系统由两台相机及控制系统组成，机器人将执行器移至工件初始位置，相机对工件表面固定的特征点信息进行采集，将工件初始位置信息传给控制系统，控制系统将相机传来的信息进行处理，计算出定位误差和补偿量，然后驱动机器人调整姿态；根据调整后的姿态对工件的相对位置信息进行采集，控制系统对复采信息进行判断是否符合定位要求，如不符合要求，控制系统将驱动机器人继续进行姿态的调整，直至工件位置符合定位要求，完成工件的精准定位；

夹持机构包括夹爪、联动机构、夹持气缸、线性滑轨组成，两侧夹爪之间有联动机构，一侧夹爪连接夹持气缸，在气缸的带动下收缩运动沿滑轨方向移动，同时通过联动机构带动另一侧夹爪做相向运动，直至两侧夹爪与工件完全贴合。

所述另一侧夹爪连接保护气缸，锁死一侧夹爪打开，从而起到保护作用。

本发明的有益效果为：本发明的双目视觉定位系统执行器，更好的解决了执行器与工件的精准定位，缩短了工件的转运时间，通用性强，结合机器人的控制系统的使用，提高了生产的自动化率，降低了工人的劳动强度，降低了人为因素在系统中的作用，提高了生产效率。

附图说明

图1是双目视觉系统的流程图。

图2是双目视觉定位系统执行器的结构图。

图3是实施案例的示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步解释说明。

如图1-3所示，双目视觉定位系统执行器, 包括双目视觉系统及夹持机构组成，所述双目视觉系统，