[发明专利]把持系统、学习装置和把持方法

摘要

把持系统、学习装置和把持方法。本发明的把持系统(1)具有：手(3)，其对工件(W)进行把持；机器人(2)，其支承手(3)，对手(3)的位置和姿态中的至少一方进行变更；图像传感器(4)，其从与手(3)的位置和姿态中的至少一方联动的视点取得图像信息；构建部(700)，其根据收集数据而通过机器学习构建模型，该模型是根据图像传感器取得的图像信息、表示手(3)的位置和姿态中的至少一方的手位置信息来确定机器人(2)的动作指令的过程的至少一部分；运算部(600)，其根据图像信息、手位置信息和模型，运算机器人(2)的动作指令；机器人控制部(5)，其根据运算部(600)运算的机器人(2)的动作指令，使机器人(2)进行动作。

主权项

1.一种把持系统，其具有：手，其对工件进行把持；机器人，其支承所述手，对所述手的位置和姿态中的至少一方进行变更；图像传感器，其从与所述手的位置和姿态中的至少一方联动的视点取得图像信息；构建部，其根据收集数据而通过机器学习来构建模型，该模型是根据所述图像传感器取得的所述图像信息、以及表示所述手的位置和姿态中的至少一方的手位置信息来确定所述机器人的动作指令的过程的至少一部分；运算部，其根据所述图像信息、所述手位置信息以及所述模型，运算所述机器人的动作指令；以及机器人控制部，其根据所述运算部运算出的所述机器人的动作指令，使所述机器人进行动作。