[发明专利]把持系统、学习装置和把持方法

说明书

把持系统、学习装置和把持方法。本发明的把持系统(1)具有：手(3)，其对工件(W)进行把持；机器人(2)，其支承手(3)，对手(3)的位置和姿态中的至少一方进行变更；图像传感器(4)，其从与手(3)的位置和姿态中的至少一方联动的视点取得图像信息；构建部(700)，其根据收集数据而通过机器学习构建模型，该模型是根据图像传感器取得的图像信息、表示手(3)的位置和姿态中的至少一方的手位置信息来确定机器人(2)的动作指令的过程的至少一部分；运算部(600)，其根据图像信息、手位置信息和模型，运算机器人(2)的动作指令；机器人控制部(5)，其根据运算部(600)运算的机器人(2)的动作指令，使机器人(2)进行动作。

技术领域

本发明涉及把持系统、学习装置、把持方法和模型的制造方法。

背景技术

日本特开2010-069542号公报公开了利用机器人的手把持零散堆叠的多个工件的把持方法。在该方法中，通过固定配置在工件上方的距离传感器来计测工件的距离，对计测结果与工件的3DCAD模型进行对照，从而识别个别工件的三维位置和姿态。在识别出个别工件的三维位置和姿态后，开始工件的把持动作。

发明内容

本发明的目的在于，提供有利于机器人的把持动作的高效化的把持系统、把持机器人、学习装置、把持方法和模型的制造方法。

用于解决问题的手段

本发明的一个方面的把持系统具有：手，其对工件进行把持；机器人，其支承手，对手的位置和姿态中的至少一方进行变更；图像传感器，其从与手的位置和姿态中的至少一方联动的视点取得图像信息；构建部，其根据收集数据而通过机器学习来构建模型，该模型是根据图像传感器取得的图像信息、以及表示手的位置和姿态中的至少一方的手位置信息来确定机器人的动作指令的过程的至少一部分；运算部，其根据图像信息、手位置信息以及模型，运算机器人的动作指令；以及机器人控制部，其根据运算部运算出的机器人的动作指令，使机器人进行动作。

本发明的另一方面的把持系统具有：手，其对工件进行把持；机器人，其支承手，对手的位置和姿态中的至少一方进行变更；图像传感器，其从与手的位置和姿态中的至少一方联动的视点取得图像信息；运算部，其根据图像信息、表示手的位置和姿态中的至少一方的手位置信息、以及模型来运算机器人的动作指令，该模型是根据收集数据而通过机器学习构建的，是确定机器人的动作指令的过程的至少一部分；以及机器人控制部，其根据运算部运算出的机器人的动作指令，使机器人进行动作。

本发明的另一方面的学习装置具有：取得部，其取得图像信息和手位置信息，该图像信息是从与把持工件的手的位置和姿态中的至少一方联动的视点拍摄到的，该手位置信息表示手的位置和姿态中的至少一方；以及构建部，其根据收集数据而通过机器学习来构建模型，该收集数据包含取得部取得的图像信息和手位置信息，该模型是根据图像信息和手位置信息确定机器人的动作指令的过程的至少一部分。

本发明的另一方面的把持方法包含以下步骤：从与把持工件的手的位置和姿态中的至少一方联动的视点取得图像信息；根据收集数据而通过机器学习来构建模型，该模型是根据图像信息、以及表示手的位置和姿态中的至少一方的手位置信息确定机器人的动作指令的过程的至少一部分；根据图像信息、手位置信息以及模型，运算机器人的动作指令；以及根据所运算出的机器人的动作指令，使机器人进行动作。

本发明的另一方面的把持方法包含以下步骤：从与把持工件的手的位置和姿态中的至少一方联动的视点取得图像信息；根据图像信息、表示手的位置和姿态中的至少一方的手位置信息、以及模型，运算机器人的动作指令，该模型是根据收集数据而通过机器学习构建的，是确定机器人的动作指令的过程的至少一部分；以及根据所运算出的机器人的动作指令，使机器人进行动作。