[发明专利]外科手术机器人系统及用于该系统的牵开器有效
申请号: | 201811342471.5 | 申请日: | 2018-11-12 |
公开(公告)号: | CN109758232B | 公开(公告)日: | 2021-08-27 |
发明(设计)人: | A·弗里德里克;N·R·克劳福德;K·张;S·乔许;N·约翰逊;W·希利 | 申请(专利权)人: | 格罗伯斯医疗有限公司 |
主分类号: | A61B34/30 | 分类号: | A61B34/30;A61B17/02;A61B90/00 |
代理公司: | 北京律盟知识产权代理有限责任公司 11287 | 代理人: | 江葳 |
地址: | 美国宾夕*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | 本申请涉及一种外科手术机器人系统及用于该系统的牵开器。该系统包含:机器人,其具有机器人底座和联接到所述机器人底座的机器人臂;以及外科手术牵开器。该牵开器包含牵开器框架、联接器、叶片、力和/或扭矩传感器以及力和/或扭矩反馈确定单元。牵开器框架包含可平移地和/或可枢转地连接到所述牵开器框架的臂。所述联接器将所述牵开器框架可拆卸地附接到所述机器人臂。所述叶片各自联接到所述臂中的一个的远侧端且远离所述远侧端延伸。所述力和/或扭矩传感器连接到所述叶片且指示因与外科手术部位的材料接触而施加到所述叶片的力和/或扭矩的量。所述力和/或扭矩反馈确定单元基于所述指示来确定施加到所述叶片的力和/或扭矩的所述量。 | ||
搜索关键词: | 外科手术 机器人 系统 用于 牵开器 | ||
【主权项】:
1.一种用于外科手术机器人系统的外科手术牵开器,所述外科手术牵开器包括:牵开器框架,其包括可平移地和/或可枢转地连接到所述牵开器框架的多个臂;联接器,其配置成将所述牵开器框架可拆卸地附接到所述外科手术机器人系统的机器人臂;多个叶片,各自联接到所述臂中的一个的远侧端且远离所述远侧端延伸;以及力和/或扭矩传感器,其连接到所述叶片且配置成提供因与外科手术部位的材料接触而施加到所述叶片中的至少一个的力和/或扭矩的量的指示。
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