[发明专利]外科手术机器人系统及用于该系统的牵开器有效
申请号: | 201811342471.5 | 申请日: | 2018-11-12 |
公开(公告)号: | CN109758232B | 公开(公告)日: | 2021-08-27 |
发明(设计)人: | A·弗里德里克;N·R·克劳福德;K·张;S·乔许;N·约翰逊;W·希利 | 申请(专利权)人: | 格罗伯斯医疗有限公司 |
主分类号: | A61B34/30 | 分类号: | A61B34/30;A61B17/02;A61B90/00 |
代理公司: | 北京律盟知识产权代理有限责任公司 11287 | 代理人: | 江葳 |
地址: | 美国宾夕*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 外科手术 机器人 系统 用于 牵开器 | ||
1.一种用于外科手术机器人系统的外科手术牵开器,所述外科手术牵开器包括:
牵开器框架,其包括可平移地和/或可枢转地连接到所述牵开器框架的多个臂;
联接器,其配置成将所述牵开器框架可拆卸地附接到所述外科手术机器人系统的机器人臂;
多个叶片,各自联接到所述臂中的一个的远侧端且远离所述远侧端延伸;以及
力和/或扭矩传感器,其连接到所述叶片且配置成提供因与外科手术部位的材料接触而施加到所述叶片中的至少一个的力和/或扭矩的量的指示,
其中所述力和/或扭矩传感器包括:
至少一个柔性构件,其连接于所述叶片与所述臂之间,允许在所述叶片与所述臂之间的弹性移动;以及
多个跟踪标记,所述跟踪标记中的至少一个连接到所述臂和所述叶片中的每一个,其中所述跟踪标记配置成允许其相对定向被所述外科手术机器人系统的位置跟踪组件跟踪。
2.根据权利要求1所述的外科手术牵开器,其中所述至少一个柔性构件包括:
转动接头,其配置成将运动约束于所述叶片与所述臂之间的一个自由度旋转,所述转动接头包括扭转弹簧,所述扭转弹簧配置成弹性地抵抗所述叶片相对于所述臂的旋转。
3.根据权利要求1所述的外科手术牵开器,其中所述至少一个柔性构件包括:
棱形接头,其配置成将运动约束于所述叶片与所述臂之间的线性滑动,所述棱形接头包括在所述叶片与所述臂之间延伸的弹簧,所述弹簧弹性地抵抗所述叶片与所述臂之间的线性滑动。
4.根据权利要求1所述的外科手术牵开器,其中所述至少一个柔性构件包括:
多轴接头,其配置成沿着多个正交轴约束所述叶片与所述臂之间的运动,所述多轴接头包括在所述叶片与所述臂之间延伸的弹簧,所述弹簧沿着所述正交轴弹性地抵抗所述叶片与所述臂之间的移动。
5.根据权利要求1所述的外科手术牵开器,其中所述至少一个柔性构件包括:
至少一个弹簧,其在所述叶片与所述臂之间延伸,弹性地抵抗所述叶片与所述臂之间的移动。
6.根据权利要求1所述的外科手术牵开器,其中所述力和/或扭矩传感器包括:
多个应变计,其连接到所述叶片以测量所述叶片中的应变;以及
联接器,其配置成从所述应变计朝向所述外科手术机器人系统的力和/或扭矩反馈确定单元提供信号。
7.根据权利要求6所述的外科手术牵开器,其中所述应变计在所述叶片的中间与远离所述臂的端部之间的位置处连接到所述叶片。
8.根据权利要求6所述的外科手术牵开器,其中所述联接器包括:
应变计驱动器电路,其配置成为所述应变计供能以输出应变信号;
模/数转换器,其配置成将所述应变信号转换成数字数据;以及
无线发射器电路,其配置成通过无线空中接口朝向所述外科手术机器人系统的无线接收器电路发射所述数字数据。
9.根据权利要求1所述的外科手术牵开器,其进一步包括:
至少一个发光二极管(LED)装置,其连接到所述牵开器框架;以及
联接器,其配置成从所述外科手术机器人系统的控制接口单元接收LED激活信号且将所述LED激活信号提供到所述至少一个LED装置。
10.根据权利要求1所述的外科手术牵开器,其进一步包括:
显示装置,其连接到所述牵开器框架;以及
联接器,其配置成从所述外科手术机器人系统的控制接口单元接收显示信号且将所述显示信号提供到所述显示装置。
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