[发明专利]一种室内清扫规划的方法、装置及机器人有效
| 申请号： | 201811321559.9 | 申请日： | 2018-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN109582015B | 公开（公告）日： | 2020-11-20 |
| 发明（设计）人： | 王晓佳;谌鎏;郭盖华 | 申请（专利权）人： | 深圳乐动机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种室内清扫规划的方法、装置及机器人，其中，该室内清扫规划的方法包括控制机器人以弓字形路线进行室内清扫，在所述机器人以弓字形路线进行室内清扫的过程中，若检测到第一障碍物，则判断所述机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域，若所述机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，则从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与所述弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫，并在该侧区域清扫完后，再对所述第一左侧和第一右侧待清扫的区域中的另一侧区域进行清扫。本发明在遇到障碍物时，通过对机器人的左右两侧进行判断，可以在发现两侧均为待清扫的区域后，及时选择一侧作为后续待清扫的区域，有利于减少重复清扫的路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 室内 清扫 规划 方法 装置 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种室内清扫规划的方法，其特征在于，包括：控制机器人以弓字形路线进行室内清扫；在所述机器人以弓字形路线进行室内清扫的过程中，若检测到第一障碍物，则判断所述机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域；若所述机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，则从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与所述弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫，并在该侧区域清扫完后，再对所述第一左侧和第一右侧待清扫的区域中的另一侧区域进行清扫。
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