[发明专利]一种室内清扫规划的方法、装置及机器人

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种室内清扫规划的方法、装置及机器人，其中，该室内清扫规划的方法包括控制机器人以弓字形路线进行室内清扫，在所述机器人以弓字形路线进行室内清扫的过程中，若检测到第一障碍物，则判断所述机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域，若所述机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，则从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与所述弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫，并在该侧区域清扫完后，再对所述第一左侧和第一右侧待清扫的区域中的另一侧区域进行清扫。本发明在遇到障碍物时，通过对机器人的左右两侧进行判断，可以在发现两侧均为待清扫的区域后，及时选择一侧作为后续待清扫的区域，有利于减少重复清扫的路径。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种室内清扫规划的方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着扫地机器人的出现，极大地降低了人工清洁的劳动强度，越来越多的用户希望扫地机器人可以全自动地完成复杂环境内的清扫。

然而，目前市面上的扫地机器人在遇到障碍物后，若发现自己左右两侧均为待清扫的区域时无法自动从中选择一侧区域进行清扫，可能出现漏扫或者重复清扫的现象，这将极大影响最终清扫的效率。

故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

鉴于此，本发明实施例提供了一种室内清扫规划的方法、装置及机器人，在遇到障碍物时，通过对机器人的左右两侧进行判断，可以在发现两侧均为待清扫的区域后，及时选择一侧作为后续待清扫的区域，从而在减少重复清扫的路径的同时，又能保证有序且高效地完成室内的清扫任务。

本发明实施例的第一方面提供了一种室内清扫规划的方法，包括：

控制机器人以弓字形路线进行室内清扫；

在所述机器人以弓字形路线进行室内清扫的过程中，若检测到第一障碍物，则判断所述机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域；

若所述机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，则从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与所述弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫，并在该侧区域清扫完后，再对所述第一左侧和第一右侧待清扫的区域中的另一侧区域进行清扫。

本发明实施例的第二方面提供了一种室内清扫规划的装置，包括：

控制模块，用于控制机器人以弓字形路线进行室内清扫；

判断模块，用于在所述机器人以弓字形路线进行室内清扫的过程中，若检测到第一障碍物，则判断所述机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域；

第一清扫模块，用于若所述机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，则从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫，并在该侧区域清扫完后，再对所述第一左侧和第一右侧待清扫的区域中的另一侧区域进行清扫。

本发明实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提及的方法。