[发明专利]一种可编程机器臂

摘要

本发明公开了一种可编程机器臂，机械手的两个板指内侧设置有对物体进行自适应柔性夹紧组件，所述板指的前端设置有3D视觉检测器；第一角度驱动组件、第二角度驱动组件、转动盘、机械手以及自适应柔性夹紧组件均与所述可编程控制器控制连接；所述可编程控制器能够根据所述3D视觉检测器所检测到的物体的外围轮廓形状，自动调节与驱动所述自适应柔性夹紧组件，使其能够自动适应待抓取物体的外轮廓形状，实现对物体的柔性可靠夹紧，并能够灵活调节第一段机械臂、第二段机械臂、转动盘的角度以及位置。

主权项

1.一种可编程机器臂，包括底盘（1）、第一段机械臂（2）、第二段机械臂（3）、转动盘（17）、机械手（4）和可编程控制器，所述第一段机械臂（2）的一端固定连接设置在所述底盘（1）上，所述第二段机械臂（3）的一端铰接设置在所述所述第一段机械臂（2）的另一端，所述第二段机械臂（3）的另一端上铰接设置有所述转动盘，所述转动盘上设置有机械手；其特征在于，所述第一段机械臂（2）与第二段机械臂（3）之间采用第一角度驱动组件驱动，以便调节所述第一段机械臂（2）与第二段机械臂（3）之间的角度；所述第二段机械臂（3）与所述转动盘（17）之间采用第二角度驱动组件驱动，以便驱动所述转动盘的中心转动轴线与所述第二段机械臂（3）之间的角度；所述转动盘能够带动所述第二段机械臂（3）绕其中心轴线360°转动；所述机械手（4）的两个板指（43）内侧设置有对物体进行自适应柔性夹紧组件（16），所述板指（43）的前端设置有3D视觉检测器；所述第一角度驱动组件、第二角度驱动组件、转动盘、机械手以及自适应柔性夹紧组件均与所述可编程控制器控制连接；所述可编程控制器能够根据所述3D视觉检测器所检测到的物体的外围轮廓形状，自动调节与驱动所述自适应柔性夹紧组件（16），使其能够自动适应待抓取物体的外轮廓形状，实现对物体的柔性可靠夹紧。