[发明专利]一种可编程机器臂

说明书

本发明公开了一种可编程机器臂，机械手的两个板指内侧设置有对物体进行自适应柔性夹紧组件，所述板指的前端设置有3D视觉检测器；第一角度驱动组件、第二角度驱动组件、转动盘、机械手以及自适应柔性夹紧组件均与所述可编程控制器控制连接；所述可编程控制器能够根据所述3D视觉检测器所检测到的物体的外围轮廓形状，自动调节与驱动所述自适应柔性夹紧组件，使其能够自动适应待抓取物体的外轮廓形状，实现对物体的柔性可靠夹紧，并能够灵活调节第一段机械臂、第二段机械臂、转动盘的角度以及位置。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，具体是一种可编程机器臂。

背景技术

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

目前，市场上现有的机械臂结构复杂，成本较高，实现的过程繁琐。因此，本领域技术人员提供了一种可编程机器臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可编程机器臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种可编程机器臂，包括底盘、第一段机械臂、第二段机械臂、转动盘、机械手和可编程控制器，所述第一段机械臂的一端固定连接设置在所述底盘上，所述第二段机械臂的一端铰接设置在所述所述第一段机械臂的另一端，所述第二段机械臂的另一端上铰接设置有所述转动盘，所述转动盘上设置有机械手；其特征在于，

所述第一段机械臂与第二段机械臂之间采用第一角度驱动组件驱动，以便调节所述第一段机械臂与第二段机械臂之间的角度；

所述第二段机械臂与所述转动盘之间采用第二角度驱动组件驱动，以便驱动所述转动盘的中心转动轴线与所述第二段机械臂之间的角度；

所述转动盘能够带动所述第二段机械臂绕其中心轴线360°转动；

所述机械手的两个板指内侧设置有对物体进行自适应柔性夹紧组件，所述板指的前端设置有3D视觉检测器；

所述第一角度驱动组件、第二角度驱动组件、转动盘、机械手以及自适应柔性夹紧组件均与所述可编程控制器控制连接；

所述可编程控制器能够根据所述3D视觉检测器所检测到的物体的外围轮廓形状，自动调节与驱动所述自适应柔性夹紧组件，使其能够自动适应待抓取物体的外轮廓形状，实现对物体的柔性可靠夹紧。

作为本发明进一步的方案：所述自适应柔性夹紧组件包括柔性夹紧组件和自适应驱动组件，所述自适应驱动组件驱动所述柔性夹紧组件变形，以便通过使得所述柔性夹紧组件的变形来实现对物体轮廓的自动适应。

作为本发明进一步的方案：所述柔性夹紧组件包括多排多列布置的柔性夹板单元和柔性连接带，其中，相邻的两个所述柔性夹板单元的两端采用所述柔性连接带铰接连接设置在一起，多排多列布置的所述柔性夹板单元和所述柔性连接带构设为夹紧平面或者夹紧曲面，所述柔性夹紧板单元的靠近所述板指的一侧设置有所述自适应驱动组件，所述自适应驱动组件排列设置在所述板指上。

作为本发明进一步的方案：所述述自适应驱动组件包括多排多列布置的气缸，所述气缸的活塞杆通过伸缩补偿组件连接至所述柔性夹紧板单元，所述气缸固定在所述板指的外侧，所述气缸的活塞杆从所述板指上的孔中穿过，且所述活塞杆与所述板指的孔的内壁之间设置有气压涨紧套，所述气压涨紧套与气压锁紧控制器连接，以便控制所述活塞杆的轴向锁紧与松开，通过控制各个气缸，实现对各个柔性夹板单元的位置进行控制，进而实现对待夹紧工件轮廓的自适应。