[发明专利]一种用于道路检测的双目视觉立体匹配方法及系统在审
| 申请号： | 201811314480.3 | 申请日： | 2018-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN109522833A | 公开（公告）日： | 2019-03-26 |
| 发明（设计）人： | 赵勇;陈天健;李福池;俞正中 | 申请（专利权）人： | 深圳市爱培科技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/34 |
| 代理公司： | 深圳鼎合诚知识产权代理有限公司 44281 | 代理人： | 郭燕 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区西丽街道高新区北区朗*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种用于道路检测的双目视觉立体匹配方法及系统，该双目视觉立体匹配方法包括：路面图像获取、分割得到路面区域、左右一致性检测、更新未通过检测的像素点的视差等步骤。由于利用现有的立体匹配算法对道路图像进行立体匹配时，对路面区域进行了左右一致性检测处理及对未通过检测的像素点的视差进行了加权平均处理，从而使得路面区域内的所有像素点的视差都能够获得较高的一致性，利于加强路面区域内像素点的匹配效果，利于提高道路检测时立体匹配的精确度和鲁棒性，并尽可能地降低路面像素匹配的错误率。 | ||
| 搜索关键词： | 立体匹配 路面区域 像素点 道路检测 双目视觉 视差 一致性检测 道路图像 加权平均 路面图像 匹配效果 像素匹配 错误率 鲁棒性 检测 算法 分割 更新 | ||
【主权项】：
1.一种用于道路检测的双目视觉立体匹配方法，其特征在于，包括以下步骤：获取两个视点下的图像；根据预设的路面检测算法从其中一幅图像中分割出路面区域；对所述路面区域内的每个像素点进行左右一致性检测；对于所述路面区域内任意一未通过检测的像素点，获取所述未通过检测的像素点周围的若干个通过检测的像素点；根据所述若干个通过检测的像素点更新所述未通过检测的像素点的视差，接受更新后的视差。
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