[发明专利]一种用于道路检测的双目视觉立体匹配方法及系统

权利要求书

1.一种用于道路检测的双目视觉立体匹配方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取两个视点下的图像；

根据预设的路面检测算法从其中一幅图像中分割出路面区域；

对所述路面区域内的每个像素点进行左右一致性检测；

对于所述路面区域内任意一未通过检测的像素点，获取所述未通过检测的像素点周围的若干个通过检测的像素点；

根据所述若干个通过检测的像素点更新所述未通过检测的像素点的视差，接受更新后的视差。

2.如权利要求1所述的双目视觉立体匹配方法，其特征在于，对所述路面区域内的每个像素点进行左右一致性检测，包括：

获取所述路面区域内每个像素点的视差及在另一幅图像中对应像素点的视差；

对于所述路面区域内的每个像素点，判断该像素点的视差与其在另一幅图像中对应像素点的视差之间的差值是否超过预设的阈值，若是，则该像素点未通过检测，反之，则该像素点通过检测。

3.如权利要求2所述的双目视觉立体匹配方法，其特征在于，获取所述路面区域内每个像素点的视差及在另一幅图像中对应的像素点的视差，包括：

根据预设的立体匹配算法对所述两个视点下的图像进行立体匹配，得到所述路面区域内的像素点I(y,x)的视差d₁，y、x分别为像素点的行坐标和列坐标；

确定像素点I(y,x)在另一幅图像中的对应像素点I′(y,x-d₁)，获得对应的像素点I′(y,x-d₁)的视差d₂，以根据视差d₁和视差d₂进行左右一致性检测。

4.如权利要求3所述的双目视觉立体匹配方法，其特征在于，所述预设的立体匹配算法包括全局匹配算法或局部匹配算法。

5.如权利要求1所述的双目视觉立体匹配方法，其特征在于，对于所述路面区域内任意一未通过检测的像素点，获取所述未通过检测的像素点周围的若干个通过检测的像素点，包括：

对于所述路面区域内未通过检测的像素点J(y,x)，从该像素点J(y,x)出发，对所在的一行像素进行搜索，分别获得像素点J(y,x)两端搜索方向上的通过检测的像素点J′(y,x_l)和像素点J″(y,x_r)，下标l、r均表示搜索方向。

6.如权利要求5所述的双目视觉立体匹配方法，其特征在于，根据所述若干个通过检测的像素点更新所述未通过检测的像素点的视差，接受更新后的视差，包括：

获得像素点J′(y,x_l)对应的视差d(y,x_l)，及像素点J″(y,x_r)对应的视差d(y,x_r)；

根据视差d(y,x_l)和视差d(y,x_r)进行加权平均计算，更新像素点J(y,x)的视差d(y,x)，用公式表示为

d(y,x)＝d(y,x_l)*(x-x_l)/(x_r-x_l)+disp(y,x_r)*(x_r-x)/(x_r-x_l)

接受像素点J(y,x)的更新后的视差d(y,x)。

7.如权利要求1所述的双目视觉立体匹配方法，其特征在于，

对于所述路面区域内任意一通过检测的像素点，获取通过检测的像素点的视差并接受；

对于同一副图像中所述路面区域之外的非路面区域，获取所述非路面区域内的像素点的视差并接受。

8.一种图像立体匹配方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取至少两个视点的图像；

通过权利要求1-7中任一项所述的双目视觉立体匹配方法对其中一幅图像中的各个像素点进行匹配，分别得到各个像素点的视差。