[发明专利]移动机器人同步定位与地图构建系统的字典优化方法在审
| 申请号： | 201811308824.X | 申请日： | 2018-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN109447170A | 公开（公告）日： | 2019-03-08 |
| 发明（设计）人： | 杨观赐;陈占杰;苏志东;李杨;袁庆霓 | 申请（专利权）人： | 贵州大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06F17/22;G01C21/32 |
| 代理公司： | 贵阳东圣专利商标事务有限公司 52002 | 代理人： | 袁庆云 |
| 地址： | 550025 贵州省*** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人同步定位与地图构建系统的字典优化方法，包括更改字典格式和训练小规模字典，其特征在于：所述更改字典格式：首先读取Text字典，使其恢复原始数据类型，再调用函数重新保存为二进制格式。所述训练小规模字典：首先提取ORB特征点，再对所有特征做K‑means++聚类，当字典树聚类层数达到要求时，创建叶子结点并设置权重，完成字典的构建。本发明通过更改字典格式和训练小规模字典，能加快移动机器人系统启动速度，并在轻量化系统的基础上保持性能不损失。 | ||
| 搜索关键词： | 字典 字典格式 地图构建系统 移动机器人 同步定位 字典优化 聚类 移动机器人系统 恢复原始数据 读取 二进制格式 调用函数 叶子结点 轻量化 特征点 字典树 构建 权重 保存 创建 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人同步定位与地图构建系统的字典优化方法，包括更改字典格式和训练小规模字典，其特征在于：所述更改字典格式：首先读取Text字典，使其恢复原始数据类型，再调用函数重新保存为二进制格式；所述训练小规模字典：首先提取ORB特征点，再对所有特征做K‑means++聚类，当字典树聚类层数达到要求时，创建叶子结点并设置权重，完成字典的构建。
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