[发明专利]移动机器人同步定位与地图构建系统的字典优化方法

权利要求书

1.一种移动机器人同步定位与地图构建系统的字典优化方法，包括更改字典格式和训练小规模字典，其特征在于：

所述更改字典格式：首先读取Text字典，使其恢复原始数据类型，再调用函数重新保存为二进制格式；

所述训练小规模字典：首先提取ORB特征点，再对所有特征做K-means++聚类，当字典树聚类层数达到要求时，创建叶子结点并设置权重，完成字典的构建。

2.如权利要求1所述的移动机器人同步定位与地图构建系统的字典优化方法，其特征在于： 所述ORB特征提取是利用四叉树结构提取特征点。

3.如权利要求1或2所述的移动机器人同步定位与地图构建系统的字典优化方法，其特征在于：所述K-means++算法进行字典树聚类，具体步骤如下：

(1) 在数据集中随机选1个样本点作为第1个初始化的聚类中心；

(2) 选取第n+1(n≥1) 个聚类中心，规则为：距离已有聚类中心越远的样本点被选中的概率越高；重复上述过程，直到K个聚类中心被全部确定；

(3) 计算每一个样本点到K个聚类中心的距离，并将其归类到距离最小的聚类中心的类中；

(4) 对每个类别，由重新计算它的聚类中心(其实质为样本质心)；

(5) 若每个中心点变化都足够小，则聚类成功；否则重复步骤(2)到(4)，直到算法收敛。