[发明专利]一种主动式结肠微型机器人结构及其工作方法

摘要

本发明公开了一种主动式结肠微型机器人结构及其工作方法。主动式结肠微型机器人结构包括轴向行走机构、对称柔性连接于轴向行走机构两端的两个径向扩张机构，轴向行走机构包括行走壳体，设置在行走壳体内的行走电池、行走电机、电机驱动器、丝杠螺母机构A、行走装置，径向扩张机构包括扩张壳体、设置在扩张壳体内的扩张电池、扩张电机、丝杠螺母机构B、扩张装置，所述电机驱动器与所述行走电机和所述扩张电机电连接。轴向行走机构通过行走电机驱动行走装置实现行走动作，径向扩张机构通过扩张电机驱动扩张装置实现扩张动作。本发明结构简单、控制简单，成本低，性能可靠，能够方便地实现前进、后退、驻留、转弯等动作。

主权项

1.一种主动式结肠微型机器人结构，其特征是：包括轴向行走机构、对称柔性连接于所述轴向行走机构两端的两个径向扩张机构，两个所述径向扩张机构相反设置，所述轴向行走机构包括行走壳体，设置在所述行走壳体内的行走别套装有套筒A和套筒B，所述行走装置包括行走连杆机构、行走主动连杆，所述行走连杆机构的一端与所述套筒A和套筒B铰接，所述行走主动连杆的两端分别与所述丝杠螺母机构A的丝母和所述行走连杆机构铰接，所述行走连杆机构的另一端铰接有行走足，所述行走连杆机构自所述行走壳体上设置的槽伸出所述行走壳体，所述行走足位于所述行走壳体的外部，所述径向扩张机构包括扩张壳体、设置在所述扩张壳体内的扩张电池、扩张电机、丝杠螺母机构B、扩张装置，所述扩张电机固定安装在所述扩张壳体内，所述扩张电池与所述扩张电机电连接，所述扩张电机的输出轴与所述丝杠螺母机构B的丝杠的一端连接，在所述丝杠螺母机构B的丝杠的另一端套装有套筒C，所述扩张装置包括扩张主动连杆、扩张被动连杆，所述扩张被动连电池、行走电机、电机驱动器、丝杠螺母机构A、行走装置，所述行走电机固定安装在所述行走壳体内，所述行走电池与所述行走电机电连接，所述行走电机的输出轴与所述丝杠螺母机构A的丝杠的一端连接，在所述丝杠螺母机构A的丝杠两端分杆的一端与所述套筒C铰接，所述扩张主动连杆的两端分别与所述丝杠螺母机构B的丝母和所述扩张被动连杆铰接，在所述扩张被动连杆的另一端铰接有扩张足，所述扩张被动连杆自所述扩张壳体上设置的槽伸出所述扩张壳体，所述扩张足位于所述扩张壳体外部，所述电机驱动器与所述行走电机和所述扩张电机电连接。