[发明专利]一种主动式结肠微型机器人结构及其工作方法

权利要求书

1.一种主动式结肠微型机器人结构，其特征是：包括轴向行走机构、对称柔性连接于所述轴向行走机构两端的两个径向扩张机构，两个所述径向扩张机构相反设置，所述轴向行走机构包括行走壳体，设置在所述行走壳体内的行走电池、行走电机、电机驱动器、丝杠螺母机构A、行走装置，所述行走电机固定安装在所述行走壳体内，所述行走电池与所述行走电机电连接，所述行走电机的输出轴与所述丝杠螺母机构A的丝杠的一端连接，在所述丝杠螺母机构A的丝杠两端分别套装有套筒A和套筒B，所述行走装置包括行走连杆机构、行走主动连杆，所述行走连杆机构的一端与所述套筒A和套筒B铰接，所述行走主动连杆的两端分别与所述丝杠螺母机构A的丝母和所述行走连杆机构铰接，所述行走连杆机构的另一端铰接有行走足，所述行走连杆机构自所述行走壳体上设置的槽伸出所述行走壳体，所述行走足位于所述行走壳体的外部，所述径向扩张机构包括扩张壳体、设置在所述扩张壳体内的扩张电池、扩张电机、丝杠螺母机构B、扩张装置，所述扩张电机固定安装在所述扩张壳体内，所述扩张电池与所述扩张电机电连接，所述扩张电机的输出轴与所述丝杠螺母机构B的丝杠的一端连接，在所述丝杠螺母机构B的丝杠的另一端套装有套筒C，所述扩张装置包括扩张主动连杆、扩张被动连杆，所述扩张被动连杆的一端与所述套筒C铰接，所述扩张主动连杆的两端分别与所述丝杠螺母机构B的丝母和所述扩张被动连杆铰接，在所述扩张被动连杆的另一端铰接有扩张足，所述扩张被动连杆自所述扩张壳体上设置的槽伸出所述扩张壳体，所述扩张足位于所述扩张壳体外部，所述电机驱动器与所述行走电机和所述扩张电机电连接；轴向行走机构通过行走壳体与两个径向扩张机构的扩张壳体柔性连接。

2.根据权利要求1所述的主动式结肠微型机器人结构，其特征是：所述行走装置为三个，互成120°沿圆周方向分布。

3.根据权利要求1所述的主动式结肠微型机器人结构，其特征是：所述扩张装置为三个，互成120°沿圆周方向分布。

4.根据权利要求1所述的主动式结肠微型机器人结构，其特征是：所述行走电机和两个所述扩张电机同轴设置。

5.根据权利要求1所述的主动式结肠微型机器人结构，其特征是：所述轴向行走机构与两个所述径向扩张机构之间通过波纹管连接。

6.根据权利要求1所述的主动式结肠微型机器人结构，其特征是：所述电机驱动器位于所述丝杠螺母机构A的丝杠的尾端位置。

7.根据权利要求1或2或3或4或5或6所述的主动式结肠微型机器人结构，其特征是：所述行走电池通过与其连接的行走电池挡板与所述行走壳体固定连接，所述行走电机通过与其连接的行走电机挡板与所述行走壳体固定连接，所述行走电池位于所述行走电机的后端；所述扩张电池通过与其连接的扩张电池挡板与所述扩张壳体固定连接，所述扩张电机通过与其连接的扩张电机挡板与所述扩张壳体固定连接，所述扩张电池位于所述扩张电机的后端。

8.根据权利要求7所述的主动式结肠微型机器人结构，其特征是：所述行走电池挡板、所述行走电机挡板均通过螺纹连接与所述行走壳体连接，所述扩张电池挡板、所述扩张电机挡板均通过螺纹连接与所述扩张壳体连接。

9.根据权利要求1或2或3或4或5或6所述的主动式结肠微型机器人结构，其特征是：所述行走足为椭球状的瓦片结构，所述扩张足为长方体结构。