[发明专利]机动车

摘要

本发明提供一种机动车，即使在极低车身速度时或停车时也能使左右前轮及左右后轮的各车轮有无空转的判定精度良好。基于第一电动机的转速，来设定左右前轮的平均转速即前轮平均转速，并基于第二电动机的转速，来设定左右后轮的平均转速即后轮平均转速。接下来，在前轮平均转速与后轮平均转速之差大于第一阈值时，基于前轮平均转速和后轮平均转速中的较小一方来设定车身速度。并且，通过将车轮速度与车身速度之差和第二阈值进行比较来判定各车轮是否正在空转。

主权项

1.一种机动车，具备：第一电动机，经由第一差速齿轮而连接于左右前轮；第二电动机，经由第二差速齿轮而连接于左右后轮；车轮速度检测部，检测所述左右前轮及所述左右后轮的各车轮的车轮速度；及转速检测部，构成为能够相比所述车轮速度检测部高精度地检测值至绝对值小的区域，并检测所述第一电动机和第二电动机的转速；及控制装置，对所述第一电动机和第二电动机进行控制，其中，所述控制装置基于所述第一电动机的转速来设定所述左右前轮的平均转速即前轮平均转速，并基于所述第二电动机的转速来设定所述左右后轮的平均转速即后轮平均转速，在所述前轮平均转速与所述后轮平均转速之差大于第一阈值时，所述控制装置基于所述前轮平均转速和所述后轮平均转速中的较小一方来设定车身速度，对于所述各车轮，所述控制装置通过将所述车轮速度与所述车身速度之差和第二阈值进行比较来判定所述各车轮是否正在空转。