[发明专利]机动车

说明书

本发明提供一种机动车，即使在极低车身速度时或停车时也能使左右前轮及左右后轮的各车轮有无空转的判定精度良好。基于第一电动机的转速，来设定左右前轮的平均转速即前轮平均转速，并基于第二电动机的转速，来设定左右后轮的平均转速即后轮平均转速。接下来，在前轮平均转速与后轮平均转速之差大于第一阈值时，基于前轮平均转速和后轮平均转速中的较小一方来设定车身速度。并且，通过将车轮速度与车身速度之差和第二阈值进行比较来判定各车轮是否正在空转。

技术领域

本发明涉及机动车，详细而言，涉及具备在左右前轮上经由第一差速齿轮而连接的第一电动机和在左右后轮上经由第二差速齿轮而连接的第二电动机的机动车。

背景技术

以往，作为这种机动车，提出了在左右前轮及左右后轮分别安装车轮速度传感器，基于由各车轮速度传感器检测的各车轮速度来设定推定车身速度的方案(例如，参照专利文献1)。

【在先技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】日本特开2011-11290号公报

发明内容

【发明的概要】

【发明要解决的课题】

作为车轮速度传感器，多使用电磁拾波式的转速传感器，已知有在极低车身速度时或停车时基于车轮速度传感器的车轮速度的检测精度下降的情况。因此，在极低车身速度时或停车时，要考虑推定车身速度的设定精度下降而使用了左右前轮及左右后轮和推定车身速度的各车轮的空转的有无的判定精度下降的情况。

本发明的机动车的主要目的是即使在极低车身速度时或停车时也能使左右前轮及左右后轮各车轮的空转的有无的判定精度良好。

【用于解决课题的方案】

本发明的机动车为了实现上述的主要目的而采用以下的方案。

本发明的机动车的主旨在于，具备：

第一电动机，经由第一差速齿轮而连接于左右前轮；

第二电动机，经由第二差速齿轮而连接于左右后轮；

车轮速度检测部，检测所述左右前轮及所述左右后轮的各车轮的车轮速度；及

转速检测部，构成为能够相比所述车轮速度检测部高精度地检测值至绝对值小的区域，并检测所述第一电动机和第二电动机的转速；及

控制装置，对所述第一电动机和第二电动机进行控制，其中，

所述控制装置基于所述第一电动机的转速来设定所述左右前轮的平均转速即前轮平均转速，并基于所述第二电动机的转速来设定所述左右后轮的平均转速即后轮平均转速，

在所述前轮平均转速与所述后轮平均转速之差大于第一阈值时，所述控制装置基于所述前轮平均转速和所述后轮平均转速中的较小一方来设定车身速度，

对于所述各车轮，所述控制装置通过将所述车轮速度与所述车身速度之差和第二阈值进行比较来判定所述各车轮是否正在空转。