[发明专利]基于群集智能的多无人机协同区域巡视控制方法有效
| 申请号： | 201811298212.7 | 申请日： | 2018-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN109375645B | 公开（公告）日： | 2020-05-12 |
| 发明（设计）人： | 秦家虎;王帅;陈宇航;林奕爽;郑景文 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 李坤 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本公开提供一种基于群集智能的多无人机协同区域巡视控制方法，使N架无人机在各自的目标位置做圆周运动，最终实现对目标区域的协同覆盖巡视，且达到稳定状态时，N架无人机进入同步监视模式或平衡监视模式，从而能够使多架无人机进行协同作业，扩大可巡视区域或提高巡视效果，且自主化程度高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 群集 智能 无人机 协同 区域 巡视 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于群集智能的多无人机协同区域巡视控制方法，使N架无人机在各自的目标位置做圆周运动，最终实现对目标区域的协同覆盖巡视，且达到稳定状态时，N架所述无人机进入同步监视模式或平衡监视模式，N≥2，包括：步骤A：对巡视区域分割，控制N架无人机飞往各自指定位置；步骤B：建立目标方程，使该目标方程取得极小值时，N架所述无人机的相位达到期望的相位分布；步骤C：确定该目标方程在求取极小值过程中的下降方向和步长，并根据期望的相位分布，确定N架所述无人机的控制率；步骤D：基于下降方向与步长，迭代计算所述控制率，并将所述控制率发送至N架所述无人机；步骤E：重复步骤C至步骤D，直至终止协同巡视模式。
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