[发明专利]一种仿人机器人摔倒检测和稳定控制方法在审
| 申请号： | 201811281919.7 | 申请日： | 2018-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN109605364A | 公开（公告）日： | 2019-04-12 |
| 发明（设计）人： | 孟立波;黄强;余张国;陈学超;张伟民;李庆庆;蔡兆旸 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/06;B25J19/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种仿人机器人摔倒检测和稳定控制方法，包括：步骤1，计算仿人机器人运动过程中的ZMP期望轨迹，测量ZMP实际轨迹，并计算二者之间的误差；步骤2，计算仿人机器人运动过程中期望的身体姿态，测量仿人机器人运动过程中实际的身体姿态，并计算两者的误差；步骤3，设定仿人机器人ZMP轨迹误差阈值D1，仿人机器人身体姿态向前倾倒时的阈值D2，以及仿人机器人身体姿态向后倾倒时的阈值D3；通过设定的阈值范对机器人当前的稳定状态进行判定。本发明将机器人的稳定状态快速分为稳定、抗扰动、摔倒等状态，使机器人能够根据不同的稳定状态选择相应的运动控制策略，增强仿人机器人的环境适应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 仿人机器人 身体姿态 运动过程 机器人 摔倒 稳定控制 倾倒 测量 环境适应能力 期望轨迹 实际轨迹 运动控制 抗扰动 检测 向后 判定 期望 | ||
【主权项】：
1.一种仿人机器人摔倒检测和稳定控制方法，包括：步骤1，计算仿人机器人运动过程中的ZMP期望轨迹，测量ZMP实际轨迹，并计算二者之间的误差；步骤2，计算仿人机器人运动过程中期望的身体姿态，测量仿人机器人运动过程中实际的身体姿态，并计算两者的误差；步骤3，设定仿人机器人ZMP轨迹误差阈值D1，仿人机器人身体姿态向前倾倒时的阈值D2，以及仿人机器人身体姿态向后倾倒时的阈值D3；通过设定的阈值范对机器人当前的稳定状态进行判定。
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