[发明专利]一种模块化支撑履带式管道内机器人

摘要

本发明公开了一种模块化支撑履带式管道内机器人，包括主体机构、模块化支撑机构、模块化履带机构。主体机构采用中空圆柱形机架，沿圆周开有多个滑槽，用于搭载安装在机器人上的各个模块和向搭载在机器人上的模块提供动力；模块化支撑机构安装在主体机构上，采用丝杠螺母机构组成的主动适应机构与弹簧连杆滑块组成的被动适应方式相结合的设计，用于将模块化履带机构支撑在管道内。模块化履带机构采用了单条履带和电机内置驱动。本发明采用模块化设计，各模块相互独立，同时又采用了将主动适应机构和被动适应相结合的模块化支撑机构和防水的独立履带装置，提高机器人的整体性能，保障机器人在复杂的管道环境中能够更好的完成作业任务。

主权项

1.一种模块化支撑履带式管道内机器人，其特征在于，包括主体机构(1)、安装在主体机构(1)上用于将模块化履带机构(3)支撑在管道内的模块化支撑机构(2)、通过连接销与模块化支撑机构(2)连接的用于实现模块化支撑履带式管道内机器人在管道内的运动的模块化履带机构(3)；所述模块化支撑机构(2)采用丝杠螺母机构组成的主动适应机构与弹簧连杆滑块组成的被动适应方式相结合，主动控制模块化支撑机构(2)将模块化履带机构(3)撑紧在管壁，使模块化支撑机构(2)在遭遇障碍或者通过管接头时，对管道环境变化具有自适应能力；所述模块化履带机构(3)采用了单条履带和电机内置驱动；所述主体机构(1)采用中空圆柱形机架，沿圆周开有多个滑槽，搭载在机器人上的各个模块通过滑槽定位，安装在机架中或机架外围；所述主体机构(1)的中空结构中根据需要添加模块；所述主体机构(1)上设置有直齿轮组，用于向搭载在机器人上的模块提供动力；所述主体机构(1)尾端设置有封闭空间，用于搭载机器人控制电路。