[发明专利]一种模块化支撑履带式管道内机器人

权利要求书

1.一种模块化支撑履带式管道内机器人，其特征在于，包括主体机构(1)、安装在主体机构(1)上用于将模块化履带机构(3)支撑在管道内的模块化支撑机构(2)、通过连接销与模块化支撑机构(2)连接的用于实现模块化支撑履带式管道内机器人在管道内的运动的模块化履带机构(3)；

所述模块化支撑机构(2)采用丝杠螺母机构组成的主动适应机构与弹簧连杆滑块组成的被动适应方式相结合，主动控制模块化支撑机构(2)将模块化履带机构(3)撑紧在管壁，使模块化支撑机构(2)在遭遇障碍或者通过管接头时，对管道环境变化具有自适应能力；

所述模块化履带机构(3)采用了单条履带和电机内置驱动；

所述主体机构(1)采用中空圆柱形机架，沿圆周开有多个滑槽，搭载在机器人上的各个模块通过滑槽定位，安装在机架中或机架外围；所述主体机构(1)的中空结构中根据需要添加模块；所述主体机构(1)上设置有直齿轮组，用于向搭载在机器人上的模块提供动力；所述主体机构(1)尾端设置有封闭空间，用于搭载机器人控制电路；

所述主体机构(1)包括圆柱形机架(101)、摄像头云台(102)、摄像头云台托板(103)、齿轮挡板(104)、齿轮固定架(105)、直齿轮(106)、齿轮托板(107)、齿轮电机(108)、机架后盖(109)、接线头(110)、机架前端限位块(111)、第一机架槽限位杆(112)、摄像头云台连接块(113)、第二机架槽限位杆(114)、齿轮挡板连接块(115)、第三机架槽限位杆(116)、第一螺钉(117)、第一螺母(118)、齿轮连接销(119)、齿轮连接销头(120)、第一黄铜轴套(121)；

所述摄像头云台(102)通过第一螺钉(117)固定在摄像头云台托板(103)上；所述摄像头云台托板(103)通过第一螺钉(117)与摄像头云台连接块(113)连接，摄像头云台连接块(113)安装在圆柱形机架(101)的滑槽内；所述齿轮挡板(104)通过第一螺钉(117)与齿轮挡板连接块(115)连接，齿轮挡板连接块(115)安装在圆柱形机架(101)的滑槽内；所述圆柱形机架(101)的滑槽内有第一机架槽限位杆(112)、第二机架槽限位杆(114)、第三机架槽限位杆(116)用于将安装在滑槽上的模块定位；所述机架前端限位块(111)通过第一螺钉(117)安装在圆柱形机架(101)前端，用于防止安装在滑槽上的模块从圆柱形机架(101)前端脱出；

所述齿轮托板(107)通过第一螺钉(117)固定在圆柱形机架(101)上，同时作为尾端封闭空间的前端盖；所述齿轮电机(108)通过第一螺钉(117)固定在齿轮托板(107)上；所述直齿轮(106)由一个主动齿轮，三个从动齿轮组成，主动齿轮与齿轮电机(108)连接，从动齿轮通过齿轮连接销(119)、齿轮连接销头(120)、第一螺钉(117)固定在齿轮托板(107)上，齿轮连接销(119)和从动齿轮间还设置有第一黄铜轴套(121)；所述齿轮固定架(105)通过第一螺钉(117)和第一螺母(118)固定在齿轮托板(107)上，用于固定主动齿轮；

所述机架后盖(109)通过第一螺钉(117)固定在圆柱形机架(101)后端，同时作为尾端封闭空间的后端盖；所述接线头(110)通过螺纹固定在机架后盖(109)上，用作缆线的接头。