[发明专利]一种超冗余度蛇形机器人的动力传动机构

摘要

本发明公开了一种超冗余度蛇形机器人的动力传动机构，包括电机安装座，电机安装座的一侧安装有平行设置的丝杆和导向杆，且丝杆和导向杆之间存在空隙；丝杆的一端通过轴承安装在电机安装座上，电机安装座上还安装有与丝杆通过联轴器传动连接的驱动电机；导向杆与丝杆之间穿置有螺母座，螺母座内设置有螺纹连接在丝杆上的丝杆螺母以及滑动穿置在导向杆上的导向滑块，螺母座上连接有导绳片，导绳片用于连接钢丝绳。本发明将驱动电机和传动机构集成为模块化结构，便于整个模块化结构的安装、调试，将驱动电机和传动机构安装成模块后，再安装到驱动装置的框架中。

主权项

1.一种超冗余度蛇形机器人的动力传动机构，其特征在于，包括电机安装座、驱动电机、丝杆、导向杆、螺母座、丝杆螺母、导向滑块、导绳片和钢丝绳；所述电机安装座的一侧安装有平行设置的所述丝杆和所述导向杆，且所述丝杆和所述导向杆之间存在空隙；所述丝杆的一端通过轴承安装在所述电机安装座上；所述电机安装座上还安装有与所述丝杆通过联轴器传动连接的所述驱动电机；所述导向杆与所述丝杆之间穿置有所述螺母座，所述螺母座内设置有螺纹连接在所述丝杆上的所述丝杆螺母以及滑动穿置在所述导向杆上的所述导向滑块；所述螺母座上连接有所述导绳片，所述导绳片与所述钢丝绳连接；所述钢丝绳用于连接所述超冗余度蛇形机器人的关节。