[发明专利]一种超冗余度蛇形机器人的动力传动机构

权利要求书

1.一种超冗余度蛇形机器人的动力传动机构，其特征在于，包括电机安装座、驱动电机、丝杆、导向杆、螺母座、丝杆螺母、导向滑块、导绳片和钢丝绳；所述电机安装座的一侧安装有平行设置的所述丝杆和所述导向杆，且所述丝杆和所述导向杆之间存在空隙；所述丝杆的一端通过轴承安装在所述电机安装座上；所述电机安装座上还安装有与所述丝杆通过联轴器传动连接的所述驱动电机；所述导向杆与所述丝杆之间穿置有所述螺母座，所述螺母座内设置有螺纹连接在所述丝杆上的所述丝杆螺母以及滑动穿置在所述导向杆上的所述导向滑块；所述螺母座上连接有所述导绳片，所述导绳片与所述钢丝绳连接；所述钢丝绳用于连接所述超冗余度蛇形机器人的关节。

2.如权利要求1所述的超冗余度蛇形机器人的动力传动机构，其特征在于，所述丝杆螺母和所述导向滑块均采用免润滑塑料材质。

3.如权利要求1或2所述的超冗余度蛇形机器人的动力传动机构，其特征在于，所述丝杆远离所述驱动电机的那一端上设置有调试专用调节孔。

4.如权利要求3所述的超冗余度蛇形机器人的动力传动机构，其特征在于：所述调试专用调节孔为与内六角扳手配合的内六角形孔。

5.如权利要求1或2所述的超冗余度蛇形机器人的动力传动机构，其特征在于，所述导向杆和所述丝杆平行；所述导绳片的面位于所述导向杆和所述丝杆形成的平面上。

6.如权利要求5所述的超冗余度蛇形机器人的动力传动机构，其特征在于，所述导绳片上设置有穿绳孔；所述钢丝绳的一端穿过所述绳孔后被位于所述导绳片上的夹头固定；所述穿绳孔的孔道延伸方向与所述导向滑块的滑动方向平行。

7.如权利要求6所述的超冗余度蛇形机器人的动力传动机构，其特征在于，所述导绳片呈长方形，其短边与所述导向杆平行。