[发明专利]一种汽车用六轴机器人视觉抓取系统

摘要

本发明公开了一种汽车用六轴机器人视觉抓取系统，包括电源模块、上位机、PLC模块、驱动模块、六轴机器人模块、视觉系统、图像采集模块和图像处理模块，其特征在于：所述电源模块分别与上位机、驱动模块和六轴机器人本体连接，所述PLC模块与所述驱动模块连接，所述驱动模块与六轴机器人本体连接，所述图像采集模块和所述图像处理模块与所述上位机连接，所述视觉系统与所述图像采集模块连接，所述视觉系统包括相机、镜头、光源和USB接口，能够准确的实现将物体抓取和放在指定的位置，因此可以节约大量的时间，减少了劳动力，同时也提高了生产效率和生产的精准性。

主权项

1.一种汽车用六轴机器人视觉抓取系统，包括电源模块、上位机、PLC模块、驱动模块、六轴机器人模块、视觉系统、图像采集模块和图像处理模块，其特征在于：所述电源模块分别与上位机、驱动模块和六轴机器人本体连接，所述PLC模块与所述驱动模块连接，所述驱动模块与六轴机器人本体连接，所述图像采集模块和所述图像处理模块与所述上位机连接，所述视觉系统与所述图像采集模块连接，所述视觉系统包括相机、镜头、激光和USB接口；第一步所述相机首先移动到被抓取物体的位置，将拍下的位置传送到图像采集模块，在图像采集模块内建立取物位置空间坐标系；第二步所述相机移动到物体安装的位置，将安装的位置拍下图片传送到图像采集模块，在图像采集模块内建立安装位置空间坐标系；第三步开始工作时，所述相机将上一工位传送过来的物体进行拍照，然后将图片在图像采集模块内进行处理，将处理后的图片建立空间坐标系，将此时的空间坐标系的值与取物位置空间坐标系的值进行对比，然后将补偿值通过以太网传送到上位机，上位机将补偿值发送到驱动模块；第四步驱动模块接收到上位机传来的补偿值，然后驱动六轴机器人本体对物体进行抓取；第五步六轴机器人本体将物体移动到安装位置时，通过相机将此时的安装位置进行图片采集，将图片传递到图像采集模块进行处理建立此时安装位置空间坐标系，然后将此时安装位置空间坐标系与安装位置空间坐标系进行对比将补偿值通过以太网发送到上位机，上位机将补偿值发送到驱动模块；第六步驱动模块接收到上位机传来的补偿值，然后驱动六轴机器人本体将物体放入到安装位置。