[发明专利]一种汽车用六轴机器人视觉抓取系统

说明书

本发明公开了一种汽车用六轴机器人视觉抓取系统，包括电源模块、上位机、PLC模块、驱动模块、六轴机器人模块、视觉系统、图像采集模块和图像处理模块，其特征在于：所述电源模块分别与上位机、驱动模块和六轴机器人本体连接，所述PLC模块与所述驱动模块连接，所述驱动模块与六轴机器人本体连接，所述图像采集模块和所述图像处理模块与所述上位机连接，所述视觉系统与所述图像采集模块连接，所述视觉系统包括相机、镜头、光源和USB接口，能够准确的实现将物体抓取和放在指定的位置，因此可以节约大量的时间，减少了劳动力，同时也提高了生产效率和生产的精准性。

技术领域

本发明涉及视觉技术领域，具体为一种汽车用六轴机器人视觉抓取系统。

背景技术

随着工业4.0的钟声敲响，现在大部分的工厂都向智能制造的模式发展，机器视觉是人工智能正在快速发展的一个分支，简单说来，机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统是通过机器视觉产品将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作，传统的制造车间利用机器人进行抓取，但是物体有一定的位置偏差，则机器人不能准确的抓取，进一步限制了机器人的灵活性，给工作人员带来不便，增加工作人员的工作量，大大降低了工作效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种汽车用六轴机器人视觉抓取系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种汽车用六轴机器人视觉抓取系统，包括电源模块、上位机、PLC模块、驱动模块、六轴机器人模块、视觉系统、图像采集模块和图像处理模块，其特征在于：所述电源模块分别与上位机、驱动模块和六轴机器人本体连接，所述PLC模块与所述驱动模块连接，所述驱动模块与六轴机器人本体连接，所述图像采集模块和所述图像处理模块与所述上位机连接，所述视觉系统与所述图像采集模块连接，所述视觉系统包括相机、镜头、激光和USB接口。

第一步所述相机首先移动到被抓取物体的位置，将拍下的位置传送到图像采集模块，在图像采集模块内建立取物位置空间坐标系；

第二步所述相机移动到物体安装的位置，将安装的位置拍下图片传送到图像采集模块，在图像采集模块内建立安装位置空间坐标系；

第三步开始工作时，所述相机将上一工位传送过来的物体进行拍照，然后将图片在图像采集模块内进行处理，将处理后的图片建立空间坐标系，将此时的空间坐标系的值与取物位置空间坐标系的值进行对比，然后将补偿值通过以太网传送到上位机，上位机将补偿值发送到驱动模块。

第四步驱动模块接收到上位机传来的补偿值，然后驱动六轴机器人本体对物体进行抓取。

第五步六轴机器人本体将物体移动到安装位置时，通过相机将此时的安装位置进行图片采集，将图片传递到图像采集模块进行处理建立此时安装位置空间坐标系，然后将此时安装位置空间坐标系与安装位置空间坐标系进行对比将补偿值通过以太网发送到上位机，上位机将补偿值发送到驱动模块。

第六步驱动模块接收到上位机传来的补偿值，然后驱动六轴机器人本体将物体放入到安装位置。

优选的，所述上位机包括数据采集模块、数据处理与存储、系统参数初始化、数据显示和图形显示，所述上位机通过以太网与PLC模块、图像处理模块和图像采集模块连接传输数据，数据采集模块保证采集数据实时的处理，同事负责判断是否接受数据，将正确的数据进行处理并传给数据显示模块。

优选的，所述PLC模块为Q系列的大型PLC，所述PLC模块包括通信模块，所述通信模块与上位机和驱动模块连接。

优选的，所述相机为工业3D相机。

优选的，所述图像处理模块设置有以太网协议串口，将处理过后的图片传送到上位机。