[发明专利]无人机迁移轨迹生成方法、装置、电子设备和存储介质

摘要

本申请涉及一种无人机迁移轨迹生成方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取地图上的绘制路径，将绘制路径进行预处理生成第一路径；根据第一路径的样本点确定候选感兴趣区域和三维空间中的采样视点；根据候选感兴趣区域和采样视点确定局部候选，并获取局部候选的局部候选代价函数；根据不同局部候选之间的路径生成局部迁移轨迹，并获取局部迁移轨迹的局部迁移轨迹代价函数；根据局部候选代价函数和局部迁移轨迹代价函数构建集群旅行商问题，求解集群旅行商问题得到全局迁移轨迹，无人机按照本方法生成的迁移轨迹飞行，可以拍出安全、连续的航拍视频。

主权项

1.一种无人机迁移轨迹生成方法，所述方法包括：获取地图上的绘制路径，将所述绘制路径进行预处理生成第一路径；根据所述第一路径的样本点确定候选感兴趣区域和三维空间中的采样视点；根据所述候选感兴趣区域和所述采样视点确定局部候选，并获取所述局部候选的局部候选代价函数；根据不同局部候选之间的路径生成局部迁移轨迹，并获取所述局部迁移轨迹的局部迁移轨迹代价函数；根据所述局部候选代价函数和所述局部迁移轨迹代价函数构建集群旅行商问题，求解所述集群旅行商问题得到全局迁移轨迹。