[发明专利]无人机迁移轨迹生成方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种无人机迁移轨迹生成方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取地图上的绘制路径，将绘制路径进行预处理生成第一路径；根据第一路径的样本点确定候选感兴趣区域和三维空间中的采样视点；根据候选感兴趣区域和采样视点确定局部候选，并获取局部候选的局部候选代价函数；根据不同局部候选之间的路径生成局部迁移轨迹，并获取局部迁移轨迹的局部迁移轨迹代价函数；根据局部候选代价函数和局部迁移轨迹代价函数构建集群旅行商问题，求解集群旅行商问题得到全局迁移轨迹，无人机按照本方法生成的迁移轨迹飞行，可以拍出安全、连续的航拍视频。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机迁移轨迹生成方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

无人机(Unmanned Aerial Vehicle,简称UAV)是一种不需要飞行员直接驾驶，仅由无线电遥控或机载程序操控的智能飞行装置，具有体积小、结构简单、使用费用低、可以在复杂高空环境下工作等优势。随着无人机技术的发展，越来越多的人使用无人机来拍摄图像和航拍视频。

但是，目前大多数的航拍视频只是由很多段短小的、简单的航拍镜头剪辑拼接而成，这些由剪辑拼接而成的航拍视频是不连续的，因为无人机的操纵难度比较高，同时以人工规划的无人机轨迹比较粗糙，人们很难使用无人机在大型、复杂的环境中拍出一个连续的航拍视频。

发明内容

基于此，有必要针对无人机难以拍出连续的视频的问题，提供一种能够按照平滑的路径对整个环境进行连续拍摄的无人机迁移轨迹生成方法、装置、电子设备和存储介质。

一种无人机迁移轨迹生成方法，所述方法包括：

获取地图上的绘制路径，将所述绘制路径进行预处理生成第一路径；

根据所述第一路径的样本点确定候选感兴趣区域和三维空间中的采样视点；

根据所述候选感兴趣区域和所述采样视点确定局部候选，并获取所述局部候选的局部候选代价函数；

根据不同局部候选之间的路径生成局部迁移轨迹，并获取所述局部迁移轨迹的局部迁移轨迹代价函数；

根据所述局部候选代价函数和所述局部迁移轨迹代价函数构建集群旅行商问题，求解所述集群旅行商问题得到全局迁移轨迹。

在一个实施例中，所述获取地图上的绘制路径，将所述绘制路径进行预处理生成第一路径的步骤包括：

计算所述绘制路径上各点的曲率，提取所述曲率大于阈值的点作为特征点；

对所述特征点进行采样处理；

根据采样的特征点生成第一路径。

在一个实施例中，所述根据所述第一路径的样本点确定候选感兴趣区域和三维空间中的采样视点的步骤包括：

根据所述第一路径的样本点的预设范围内感兴趣区域的视觉兴趣值确定候选感兴趣区域；

根据所述第一路径的样本点确定安全飞行空间；

根据所述第一路径的样本点和所述安全飞行空间确定三维空间中的采样视点。

在一个实施例中，所述根据所述第一路径的样本点确定安全飞行空间的步骤包括：

获取配置的相对于所述第一路径的样本点所在位置的地面的第一高度和第二高度，所述第一高度和所述第二高度之间的区域为安全飞行空间；

当所述第一高度与所述感兴趣区域重叠时，在所述感兴趣区域的高度上增加预设高度以更新所述第一高度。

在其中一个实施例中，所述获取所述局部候选的局部候选代价函数的步骤包括：

根据所述感兴趣区域和所述采样视点计算所述局部候选的视图质量；