[发明专利]一种含闭环支链的两转一移的并联机器人

摘要

本发明涉及一种含闭环支链的两转一移的并联机器人，包括动平台(11)、定平台(8)、移动副导轨和支链，所述的定平台(8)上垂直设有3个移动副导轨，3个移动副导轨与定平台(8)连接点的连线为等边三角形，所述的动平台(11)通过3条支链与定平台(8)连接，所述的支链包括上连接杆(14)、下连接杆(13)和分别与上连接杆(14)和下连接杆(13)铰接的闭环四杆机构，所述的闭环四杆机构为首尾相互铰接而构成的闭环四边形杆件，所述的四边形杆件的端点处依次设有转动副a(2)、转动副b(4)、转动副c(6)和转动副d(5)。与现有技术相比，本发明具有转动能力强、刚度大、结构简单易于加工制造等优点。

主权项

1.一种含闭环支链的两转一移的新型并联机器人，其特征在于，包括动平台(11)、定平台(8)、移动副导轨和支链，所述的定平台(8)上垂直设有3个移动副导轨，3个移动副导轨与定平台(8)连接点的连线为等边三角形，所述的动平台(11)通过3条支链与定平台(8)连接，所述的支链包括上连接杆(14)、下连接杆(13)和分别与上连接杆(14)和下连接杆(13)铰接的闭环四杆机构，所述的闭环四杆机构为首尾相互铰接而构成的闭环四边形杆件，所述的四边形杆件的端点处依次设有转动副a(2)、转动副b(4)、转动副c(6)和转动副d(5)，所述的下连接杆(13)的一端通过移动副活动连接于移动副导轨上，另一端铰接于转动副c(6)上，所述的上连接杆(14)的一端通过球铰副与动平台(11)的一个顶点铰接，另一端与转动副a(2)相铰接，所述的移动副为动力驱动器，所述的动平台(11)上设有末端执行器(12)，在移动副导轨和支链的相互配合下，可使得末端执行器(12)实现3个自由度的空间运动。