[发明专利]一种含闭环支链的两转一移的并联机器人

权利要求书

1.一种含闭环支链的两转一移的并联机器人，其特征在于，包括动平台(11)、定平台(8)、移动副导轨和支链，所述的定平台(8)上垂直设有3个移动副导轨，3个移动副导轨与定平台(8)连接点的连线为等边三角形，所述的动平台(11)通过3条支链与定平台(8)连接，每条所述的支链包括上连接杆(14)、下连接杆(13)和分别与上连接杆(14)和下连接杆(13)铰接的闭环四杆机构，所述的闭环四杆机构为首尾相互铰接而构成的闭环四边形杆件，所述的四边形杆件的端点处依次设有转动副a(2)、转动副b(4)、转动副c(6)和转动副d(5)，所述的下连接杆(13)的一端通过移动副活动连接于移动副导轨上，另一端铰接于转动副c(6)上，所述的上连接杆(14)的一端通过球铰副与动平台(11)的一个顶点铰接，另一端与转动副a(2)相铰接，所述的移动副为动力驱动器，所述的动平台(11)上设有末端执行器(12)，在移动副导轨和支链的相互配合下，可使得末端执行器(12)实现3个自由度的空间运动。

2.根据权利要求1所述的一种含闭环支链的两转一移的并联机器人，其特征在于，所述的移动副用于驱动下连接杆(13)的一端做垂直方向的直线运动。

3.根据权利要求1所述的一种含闭环支链的两转一移的并联机器人，其特征在于，所述的球铰副用于被动驱动上连接杆(14)和动平台(11)绕其公共的球心相对转动。

4.根据权利要求1所述的一种含闭环支链的两转一移的并联机器人，其特征在于，各转动副用于驱动所在闭环四边形杆件中与其连接的两根杆之间的相互转动，各转动副的转动轴线均平行于定平台(8)。

5.根据权利要求1所述的一种含闭环支链的两转一移的并联机器人，其特征在于，所述的动平台(11)的台面为等边三角形。

6.根据权利要求5所述的一种含闭环支链的两转一移的并联机器人，其特征在于，三条支链上的所述的上连接杆(14)分别通过球铰副连接于动平台(11)的三个顶点上。

7.根据权利要求1所述的一种含闭环支链的两转一移的并联机器人，其特征在于，所述的闭环四边形杆件由4个对边相等的刚性杆件构成。

8.根据权利要求1所述的一种含闭环支链的两转一移的并联机器人，其特征在于，所述的上连接杆(14)和下连接杆(13)均为刚性杆件。

9.根据权利要求1所述的一种含闭环支链的两转一移的并联机器人，其特征在于，所述的末端执行器(12)为钻铆加工机、切削机、焊接机或喷涂机中的一种。