[发明专利]一种全柔性扭转弯曲复合运动执行器

摘要

本发明公开了一种全柔性扭转弯曲复合运动执行器。本发明包括上底面、侧边曲面和下底面，侧边曲面密封包围连接在上底面和下底面周围之间，上底面中间设有一个孔，硅胶管插装连接于孔；侧边曲面主要由四个曲面包围组成，侧边曲面内部分为上部和下部，侧边曲面上部填充有填充物，侧边曲面下部为密封气室；硅胶管与气源连接后，对气室抽真空，侧边曲面下部正向扭转，侧边曲面上部朝填充物厚度小的一侧弯曲，气源对气室充气后，侧边曲面下部反向扭转，侧边曲面上部恢复原有状态。本发明仅有一个气室，气室仅用一种材料，制作简单，执行器用真空驱动，可靠性更高，工作时不会因负压太大而破裂，比正压驱动的执行器的寿命更长。

主权项

1.一种全柔性扭转弯曲复合运动执行器，其特征在于，包括上底面(1)、侧边曲面(2)和下底面(3)，上底面(1)尺寸小于下底面(3)尺寸，侧边曲面(2)密封包围连接在上底面(1)和下底面(3)周围之间，上底面(1)中间设有一个孔，硅胶管(4)插装连接于孔；侧边曲面(2)主要由四个曲面(6)包围组成，曲面(6)的上下边分别连接上底面(1)和下底面(3)的四条侧边，相邻曲面(6)之间通过四条倾斜的棱边(5)相连，棱边(5)厚度大于曲面(6)厚度；侧边曲面(2)内部分为上部和下部，侧边曲面(2)上部填充有填充物(7)且填充物(7)形状与上部空间吻合，填充物(7)下端面为一倾斜面，填充物(7)一侧厚度大于另一侧厚度；填充物(7)下端面、下底面(3)与侧边曲面(2)围成气室；硅胶管(4)连接到外部气源，硅胶管(4)与气源连接后，对气室抽真空，侧边曲面(2)下部正向扭转使得扭转弯曲复合运动执行器降低高度，侧边曲面(2)上部朝填充物(7)厚度较小的一侧弯曲，侧边曲面(2)上部由竖直状态成为弯曲状态；气源对气室充气后，侧边曲面(2)下部反向扭转使得扭转弯曲复合运动执行器增加高度，侧边曲面(2)上部从朝填充物(7)厚度较小的一侧弯曲恢复原有竖直状态。