[发明专利]一种全柔性扭转弯曲复合运动执行器

权利要求书

1.一种全柔性扭转弯曲复合运动执行器，其特征在于，包括上底面(1)、侧边曲面(2)和下底面(3)，上底面(1)尺寸小于下底面(3)尺寸，侧边曲面(2)密封包围连接在上底面(1)和下底面(3)周围之间，上底面(1)中间设有一个孔，硅胶管(4)插装连接于孔；侧边曲面(2)主要由四个曲面(6)包围组成，曲面(6)的上下边分别连接上底面(1)和下底面(3)的四条侧边，相邻曲面(6)之间通过四条倾斜的棱边(5)相连，棱边(5)厚度大于曲面(6)厚度；侧边曲面(2)内部分为上部和下部，侧边曲面(2)上部填充有填充物(7)且填充物(7)形状与上部空间吻合，填充物(7)下端面为一倾斜面，填充物(7)一侧厚度大于另一侧厚度；填充物(7)下端面、下底面(3)与侧边曲面(2)围成气室；硅胶管(4)连接到外部气源，硅胶管(4)与气源连接后，对气室抽真空，侧边曲面(2)下部正向扭转使得扭转弯曲复合运动执行器降低高度，侧边曲面(2)上部朝填充物(7)厚度较小的一侧弯曲，侧边曲面(2)上部由竖直状态成为弯曲状态；气源对气室充气后，侧边曲面(2)下部反向扭转使得扭转弯曲复合运动执行器增加高度，侧边曲面(2)上部从朝填充物(7)厚度较小的一侧弯曲恢复原有竖直状态。

2.根据权利要求1所述的全柔性扭转弯曲复合运动执行器，其特征在于，所述扭转弯曲复合运动执行器包括顺时针扭转弯曲复合运动执行器或逆时针扭转弯曲复合运动执行器。

3.根据权利要求2所述的全柔性扭转弯曲复合运动执行器，其特征在于，气源对气室抽真空时，逆时针扭转弯曲复合运动执行器的下部所有棱边(5)沿绕扭转弯曲复合运动执行器中心轴线的逆时针方向倾斜；顺时针扭转弯曲复合运动执行器的下部所有棱边(5)沿绕扭转弯曲复合运动执行器中心轴线的顺时针方向倾斜。

4.根据权利要求1所述的一种全柔性扭转弯曲复合运动执行器，其特征在于，所述上底面(1)、下底面(3)、侧边曲面(2)和填充物(7)采用同种硅胶材料浇铸而成。

5.根据权利要求1所述的一种全柔性扭转弯曲复合运动执行器，其特征在于，所述上底面(1)平行于下底面(3)，扭转弯曲复合运动执行器不旋转时，上底面(1)侧边与其下方对应的下底面(3)侧边不在同一平面内，即上底面的边和下底面的边错开角度。

6.根据权利要求1所述的一种全柔性扭转弯曲复合运动执行器，其特征在于，所述上底面(1)和下底面(3)的四个角分别有一个小孔，用于与其他扭转弯曲复合运动执行器或运动模块组合连接。