[发明专利]在时间触发控制器中确定计算操作的时隙的持续时间的方法及其控制器

摘要

一种在时间触发控制器中确定计算操作的时隙的最佳持续时间的方法，该控制器包括：传感器子系统、计算子系统、致动器子系统和时间触发通信系统，其中该计算子系统执行anytime算法。在开发阶段，探测该anytime算法的多个执行时隙的持续时间。在每段持续时间中，在目标应用环境中执行多个帧。在每个帧中，计算子系统利用anytime算法估算出可观察状态变量的不精确预期值和可观察状态变量的精确预期值。通过该精确预期值与该不精确预期值，监视器子系统计算anytime算法的不精确性和模型误差，并因此估算出时隙的持续时间的平均anytime算法不精确性和平均模型误差，并且在开发阶段结束时，选择一执行时隙的持续时间，其中该平均模型误差和该平均anytime算法不精确性之和是最小的。

主权项

1.一种在时间触发控制器中确定计算操作的时隙的最佳持续时间的方法，所述控制器包括：传感器子系统、计算子系统、致动器子系统和时间触发通信系统，其特征在于，所述时间触发通信系统布置于所述传感器子系统、所述计算子系统、所述致动器子系统以及监视器子系统之间，并且其中所述传感器子系统的输出消息能够通过所述时间触发通信系统按路线发送到所述计算子系统和所述监视器子系统，并且其中所述计算子系统的输出消息能够通过所述时间触发通信系统按路线发送到所述致动器子系统和所述监视器子系统，并且其中在所述计算子系统中执行anytime算法，并且其中在所述开发阶段，探测所述anytime算法的多个执行时隙的持续时间，从最小执行时隙的持续时间开始，对所述时隙的持续时间增加所述执行时隙粒度，直至达到最大执行时隙的持续时间，并且其中在所述执行时隙的持续时间中的每段持续时间中，在目标应用环境中执行多个帧，并且其中在每个帧中，通过在所提供的执行时隙的持续时间结束时，中断利用在所述帧开始时从所述传感器子系统收到的数据执行的所述anytime算法，所述计算子系统估算可观察状态变量的不精确预期值，并且其中在每个帧中，通过利用在所述帧开始时从所述传感器子系统收到的数据执行所述anytime算法，直到完成为止，所述监视器子系统估算可观察状态变量的精确预期值，并且其中通过估算可观察状态变量的所述精确预期值与包含于在所述帧结束时从所述计算子系统传递到所述监视器子系统的消息中的可观察状态变量的所述不精确预期值之各自之差的绝对值，所述监视器子系统计算anytime算法的不精确性，并且其中通过估算可观察状态变量的所述精确预期值与包含于在所述帧结束时从所述传感器子系统传递到所述监视器子系统的消息中的可观察状态变量的各自的获取值之差的绝对值，所述监视器子系统计算模型误差，并且其中通过均化所述时隙的多个探测过的帧的结果，所述监视器子系统估算时隙的持续时间的平均anytime算法不精确性和平均模型误差，并且在开发阶段结束时，从探测过的执行时隙的持续时间中选择所述计算子系统的执行时隙的持续时间，其中所述平均模型误差和所述平均anytime算法不精确性之和是最小的。