[发明专利]在时间触发控制器中确定计算操作的时隙的持续时间的方法及其控制器

权利要求书

1.一种在时间触发控制器中确定计算操作的时隙的持续时间的方法，所述控制器包括：传感器子系统、计算子系统、致动器子系统、监视器子系统和时间触发通信系统，

其特征在于，

所述时间触发通信系统布置于所述传感器子系统、所述计算子系统、所述致动器子系统以及监视器子系统之间，并且

其中所述传感器子系统的输出消息能够通过所述时间触发通信系统按路线发送到所述计算子系统和所述监视器子系统，并且

其中所述计算子系统的输出消息能够通过所述时间触发通信系统按路线发送到所述致动器子系统和所述监视器子系统，并且

其中在所述计算子系统中执行anytime算法，并且

其中在开发阶段，探测所述anytime算法的多个执行时隙的持续时间，从最小执行时隙的持续时间开始，对所述时隙的持续时间增加执行时隙粒度，直至达到最大执行时隙的持续时间，并且

其中在所述执行时隙的持续时间中的每段持续时间中，在目标应用环境中执行多个帧，并且

其中在每个帧中，通过在所提供的执行时隙的持续时间结束时，中断利用在所述帧开始时从所述传感器子系统收到的数据执行的所述anytime算法，所述计算子系统估算可观察状态变量的不精确预期值，并且

其中在每个帧中，通过利用在所述帧开始时从所述传感器子系统收到的数据执行所述anytime算法，直到完成为止，所述监视器子系统估算可观察状态变量的精确预期值，并且其中所述监视器子系统通过估算以下各值各自之差的绝对值计算anytime算法的不精确性：

可观察状态变量的所述精确预期值，与

可观察状态变量的所述不精确预期值；

其中，可观察状态变量的所述不精确预期值包含于在所述帧结束时从所述计算子系统传递到所述监视器子系统的消息中，并且

其中所述监视器子系统通过估算以下各值之差的绝对值计算模型误差：

可观察状态变量的所述精确预期值，与可观察状态变量的获取值；

其中，可观察状态变量的获取值包含于在所述帧结束时从所述传感器子系统传递到所述监视器子系统的消息中，并且

其中通过均化所述时隙的多个探测过的帧的结果，所述监视器子系统估算时隙的持续时间的平均anytime算法不精确性和平均模型误差，并且

在开发阶段结束时，从探测过的执行时隙的持续时间中选择所述平均模型误差和所述平均anytime算法不精确性之和最小的执行时隙作为所述计算子系统的执行时隙的持续时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述开发阶段中，在目标应用环境下，执行用于确定探测过的执行时隙的持续时间的数据采集。

3.一种用于在时间触发控制系统中确定时隙的持续时间的控制器，其特征在于，所述控制器包括：传感器子系统、计算子系统、致动器子系统、监视器子系统和时间触发通信系统，所述时间触发通信系统布置于所述传感器子系统、所述计算子系统、所述致动器子系统以及所述监视器子系统之间，其中所述的控制器用于执行根据权利要求1所述的方法。