[发明专利]一种攀爬机器人

摘要

本发明公开了一种攀爬机器人，解决的技术问题：为了提高起重设备检测自动化水平，减少检测人员的劳动强度，本发明提供一种起重设备铁塔攀爬机器人，尤其是方形铁塔各个区域攀爬，且具有一定负载能力，可以背负检测设备。采取的技术方案，一种攀爬机器人，包括载物平台、两条多关节腿和两个脚掌，载物平台水平设置，两条多关节腿的顶端均设置在载物平台的背面，两个脚掌分别设置在两条多关节腿的底端。本发明的有益效果是：本攀爬机器人，可以攀爬方形钢架组成的铁塔，又可以攀爬直径较大的圆形钢管铁塔，理论上可以攀爬任意形状的钢材组成的铁架，且借助电磁吸盘较强的吸力，降低了对钢材表面粗糙度的要求。

主权项

1.一种攀爬机器人，其特征在于：包括载物平台(A)、两条多关节腿(B)和两个脚掌(C)，载物平台(A)水平设置，两条多关节腿(B)的顶端均设置在载物平台(A)的背面，两个脚掌(C)分别设置在两条多关节腿(B)的底端；两条多关节腿(B)均包括第一舵机单元(1)、第二舵机单元(2)和第三舵机单元(3)，第三舵机单元(3)连接脚掌(C)并驱动脚掌(C)在空间三轴坐标系内的X轴方向来回摆动，第二舵机单元(2)连接第三舵机单元(3)并驱动脚掌(C)在空间三轴坐标系内的Z轴方向来回摆动，第一舵机单元(1)连接第二舵机单元(2)并驱动脚掌(C)在空间三轴坐标系内的Y轴方向来回摆动，第一舵机单元(1)连接载物平台(A)；第一舵机单元(1)包括第一舵机(11)、第一输出法兰(12)、第一“U”型连接件(14)和两个第一“L”型连接件(13)，第一舵机(11)的输出轴水平设置，两个第一“L”型连接件(13)分别对称设置在第一舵机(11)两侧的机壳上且两个第一“L”型连接件(13)均连接载物平台(A)的背面；第一输出法兰(12)设置在第一舵机(11)的输出轴上，第一“U”型连接件(14)的一端连接第一输出法兰(12)，另一端转动连接第一舵机(11)的机壳；第二舵机单元(2)包括第二舵机(21)、第二输出法兰(22)、第二“U”型连接件(24)竖板连接件(23)和横板连接件(25)，第二舵机(21)的输出轴竖直朝下设置，横板连接件(25)固联第一“U”型连接件(14)，竖板连接件(23)的一端与横板连接件(25)的一端固联且竖板连接件(23)与横板连接件(25)垂直设置，竖板连接件(23)固联第二舵机(21)的机壳，第二输出法兰(22)设置在第二舵机(21)的输出轴上，第二“U”型连接件(24)的一端转动连接横板连接件(25)的另一端，第二“U”型连接件(24)的另一端固联第二输出法兰(22)；第三舵机单元(3)包括第三舵机(31)、第三输出法兰(32)、第三“U”型连接件(34)、平板连接件(35)和两个第二“L”型连接件(33)，第三舵机(31)的输出轴水平设置且第三舵机(31)的输出轴与第一舵机(11)的输出轴空间垂直，两个第二“L”型连接件(33)分别对称设置在第三舵机(31)两侧的机壳上且两个第二“L”型连接件(33)均连接平板连接件(35)，平板连接件(35)固联第二“U”型连接件(24)的另一端；第三输出法兰(32)设置在第三舵机(31)的输出轴上，第三“U”型连接件(34)的一端固联第三输出法兰(32)，第三“U”型连接件(34)的另一端转动连接第三舵机(31)的机壳；两个脚掌(C)均为电磁吸盘(6)，电磁吸盘(6)通过第四“U”型连接件(5)固联第三“U”型连接件(34)。