[发明专利]一种攀爬机器人

说明书

本发明公开了一种攀爬机器人，解决的技术问题：为了提高起重设备检测自动化水平，减少检测人员的劳动强度，本发明提供一种起重设备铁塔攀爬机器人，尤其是方形铁塔各个区域攀爬，且具有一定负载能力，可以背负检测设备。采取的技术方案，一种攀爬机器人，包括载物平台、两条多关节腿和两个脚掌，载物平台水平设置，两条多关节腿的顶端均设置在载物平台的背面，两个脚掌分别设置在两条多关节腿的底端。本发明的有益效果是：本攀爬机器人，可以攀爬方形钢架组成的铁塔，又可以攀爬直径较大的圆形钢管铁塔，理论上可以攀爬任意形状的钢材组成的铁架，且借助电磁吸盘较强的吸力，降低了对钢材表面粗糙度的要求。

技术领域

本发明涉及一种攀爬机器人。

背景技术

目前机器人已经应用于汽车制作业、物流自动化、医疗、家庭服务、军事、太空和水下探测等方面，并向新的领域拓展。可以在陆地上行走、空中飞行、水下潜行的机器人技术已经非常可靠成熟，但高空攀爬的机器人技术也是研究热点，且有很多方式已申请专利。

随着我国港口、建筑、高铁等基础建设发展，起重设备的检测的攀爬机器人逐渐成为热门研究领域，起重设备检验部门迫切需要能代替人工攀爬铁塔进行检测的自动化设备，然而用于起重设备的检测攀爬机器人在国内外市场尚未见到成品。此类攀爬机器人的研究能减轻工人劳动强度，降低高空作业坠落的危险，创造良好的经济效益和社会效益。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，为了提高起重设备检测自动化水平，减少检测人员的劳动强度，本发明提供一种起重设备铁塔攀爬机器人，尤其是方形铁塔各个区域攀爬，且具有一定负载能力，可以背负检测设备。

为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：

一种攀爬机器人，包括载物平台、两条多关节腿和两个脚掌，载物平台水平设置，两条多关节腿的顶端均设置在载物平台的背面，两个脚掌分别设置在两条多关节腿的底端；

两条多关节腿均包括第一舵机单元、第二舵机单元和第三舵机单元，第三舵机单元连接脚掌并驱动脚掌在空间三轴坐标系内的X轴方向来回摆动，第二舵机单元连接第三舵机单元并驱动脚掌在空间三轴坐标系内的Z轴方向来回摆动，第一舵机单元连接第二舵机单元并驱动脚掌在空间三轴坐标系内的Y轴方向来回摆动，第一舵机单元连接载物平台；

第一舵机单元包括第一舵机、第一输出法兰、第一“U”型连接件和两个第一“L”型连接件，第一舵机的输出轴水平设置，两个第一“L”型连接件分别对称设置在第一舵机两侧的机壳上且两个第一“L”型连接件均连接载物平台的背面；第一输出法兰设置在第一舵机的输出轴上，第一“U”型连接件的一端连接第一输出法兰，另一端转动连接第一舵机的机壳；

第二舵机单元包括第二舵机、第二输出法兰、第二“U”型连接件竖板连接件和横板连接件，第二舵机的输出轴竖直朝下设置，横板连接件固联第一“U”型连接件，竖板连接件的一端与横板连接件的一端固联且竖板连接件与横板连接件垂直设置，竖板连接件固联第二舵机的机壳，第二输出法兰设置在第二舵机的输出轴上，第二“U”型连接件的一端转动连接横板连接件的另一端，第二“U”型连接件的另一端固联第二输出法兰；

第三舵机单元包括第三舵机、第三输出法兰、第三“U”型连接件、平板连接件和两个第二“L”型连接件，第三舵机的输出轴水平设置且第三舵机的输出轴与第一舵机的输出轴空间垂直，两个第二“L”型连接件分别对称设置在第三舵机两侧的机壳上且两个第二“L”型连接件均连接平板连接件，平板连接件固联第二“U”型连接件的另一端；第三输出法兰设置在第三舵机的输出轴上，第三“U”型连接件的一端固联第三输出法兰，第三“U”型连接件的另一端转动连接第三舵机的机壳；

两个脚掌均为电磁吸盘，电磁吸盘通过第四“U”型连接件固联第三“U”型连接件。