[发明专利]用于使用悬索平台测量和检查结构的方法

摘要

本发明涉及用于使用悬索平台测量和检查结构的方法。公开了用于测量与目标对象(102)的距离并且在使用远程操作的悬索平台(16、18)的获取该目标对象在环境中的三维坐标、比例信息和点对点距离信息的系统和方法。所述系统使用机载传感器(132、138)和处理技术，以对目标对象上的点之间的距离或目标对象的比例提供分立或连续测量。通过在所述悬索平台中添加机载三维测量能力，使得这些系统能够获取环境的坐标系中定义的三维位置数据，确定对象之间或者同一对象上的点之间的距离。还可使用该系统在执行方法相关任务的过程中确定被悬索平台承载的相机(130)所捕获的图像中的物品的比例因子。

主权项

1.一种用于使用悬索平台(16、18)来计算目标对象(102)上的关注点在参照系中的位置的方法，所述悬索平台(16、18)包括设备支撑构件(36)、安装于所述设备支撑构件的偏航俯仰机构(120)、安装于所述偏航俯仰机构的相机(130)和附着于所述相机的激光测距仪(138)，该方法包括：(a)将所述悬索平台从多根线缆(6a‑d)悬挂下来，所述线缆(6a‑d)与所述设备支撑构件连接并且被支撑于多个锚固点(10a‑d)中的相应锚固点；(b)相对于所述参照系来校准所述偏航俯仰机构；(c)控制所述多根线缆的松开部分的长度，以致使所述设备支撑构件移动，使得所述相机在目标对象的范围内；(d)部分基于所述多根线缆的所述松开部分的所述长度来测量所述设备支撑构件的中心点与相应锚固点的相应距离；(e)控制所述偏航俯仰机构以致使所述激光测距仪瞄准所述目标对象上的关注点；(f)在所述激光测距仪瞄准所述关注点的同时，测量所述偏航俯仰机构的偏航角和俯仰角；(g)测量所述激光测距仪与所述关注点分开的距离；以及(h)将距离和角度测量值转换成表示所述关注点在所述参照系中的位置的笛卡尔坐标矢量。