[发明专利]用于使用悬索平台测量和检查结构的方法

权利要求书

1.一种用于使用悬索平台（16、18）来计算目标对象（102）上的关注点在参照系中的位置的方法，所述悬索平台（16、18）包括设备支撑构件（36）、安装于所述设备支撑构件的偏航俯仰机构（120）、安装于所述偏航俯仰机构的相机（130）和附着于所述相机的激光测距仪（138），该方法包括：

（a）将所述悬索平台从多根线缆（6a-d）悬挂下来，所述线缆（6a-d）与所述设备支撑构件连接并且被支撑于多个锚固点（10a-d）中的相应锚固点；

（b）相对于所述参照系来校准所述偏航俯仰机构；

（c）控制所述多根线缆的松开部分的长度，以致使所述设备支撑构件移动，使得所述相机在目标对象的范围内；

（d）部分基于所述多根线缆的所述松开部分的所述长度来测量所述设备支撑构件的中心点与相应锚固点的相应距离；

（e）控制所述偏航俯仰机构以致使所述激光测距仪瞄准所述目标对象上的关注点；

（f）在所述激光测距仪瞄准所述关注点的同时，测量所述偏航俯仰机构的偏航角和俯仰角；

（g）测量所述激光测距仪与所述关注点分开的距离；以及

（h）将距离和角度测量值转换成表示所述关注点在所述参照系中的位置的笛卡尔坐标矢量。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述参照系是所述目标对象的参照系，并且步骤（b）包括：

在所述设备支撑构件固定不动时，在不同时间将所述激光测距仪瞄准所述目标对象上的三个或更多个校准点（5a-c）；以及

计算表示从所述偏航俯仰机构的参照系到所述目标对象的参照系的变换的校准矩阵（）。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，步骤（b）还包括：

在所述激光测距仪瞄准每个校准点时，测量所述偏航俯仰机构的所述偏航角和所述俯仰角；以及

在所述激光测距仪瞄准每个校准点时，测量所述激光测距仪与每个校准点分开的距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述参照系是支撑所述多根线缆中的相应线缆的至少三个锚固点中的多个锚固点的参照系，并且步骤（b）包括：

在所述设备支撑构件固定不动时，在不同时间将所述激光测距仪瞄准所述多个锚固点中的三个或更多个锚固点；以及

计算表示从所述偏航俯仰机构的参照系到所述多个锚固点的参照系的变换的校准矩阵（）。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，步骤（b）还包括：

在所述激光测距仪瞄准每个锚固点时，测量所述偏航俯仰机构的所述偏航角和所述俯仰角；以及

在所述激光测距仪瞄准每个锚固点时，测量所述激光测距仪与每个锚固点分开的距离。

6.一种用于检查和测量结构（102）的方法，该方法包括：

（a）将悬索平台（16,18）从所述结构附近的线缆（6a-d）悬挂下来；

（b）控制所述悬索平台朝向所述结构移动；

（c）使用所述悬索平台自带的第一激光测距仪（138a）和第二激光测距仪（138b），以在所述悬索平台正在移动的同时，反复测量所述第一激光测距仪和所述第二激光测距仪分别与所述结构的表面上的第一点（106）和第二点（108）分开的第一距离和第二距离；

（d）至少基于所述第一距离和所述第二距离来计算所述悬索平台与所述结构分开的分开距离；

（e）确定所述分开距离是否等于目标偏移；

（f）响应于在步骤（e）中确定所述分开距离等于所述目标偏移，控制所述悬索平台停留在与所述结构分开所述分开距离的第一地点处；

（g）使用所述悬索平台自带的相机（130），以在所述悬索平台处于所述第一地点时捕获所述结构的第一图像；以及

（h）在显示屏（152）上显示所述第一图像。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述第一距离和所述第二距离等于所述目标偏移，该方法还包括：

至少部分基于所述分开距离和所述相机的视场来计算所述第一图像在所述显示屏上显示时的比例因子；以及

显示覆在所述显示屏上显示的所述第一图像上的比例指示器，所述比例指示器的值或长度表示所述比例因子。