[发明专利]一种行人自主移动避撞试验测试平台

摘要

本发明创造属于汽车智能辅助驾驶领域的一种检测装置，具体的说是一种用于检测汽车智能驾驶性能的行人自主移动避撞试验测试平台。该测试平台包括自主移动平台、行人模块和支撑模块；其中所述的行人模块为外骨骼行人下肢模型；所述的支撑模块的上端固定在行人模块上；所述的支撑模块的下端固定在自主移动平台上。所述的自主移动平台包括上层板模块和下层板模块。本发明专利是一种用于检测汽车智能驾驶性能的行人自主移动避撞试验测试平台，解决了现有行人移动平台仅能模拟行人沿直线行走的简单场景、行人模型不能准确模拟行人腿部运动姿势、移动平台滑板损坏道路交通标识线降低使用寿命的问题。

主权项

1.一种行人自主移动避撞试验测试平台，其特征在于，该测试平台包括自主移动平台(1)、行人模块(2)和支撑模块(3)；其中所述的行人模块(2)为外骨骼行人下肢模型；所述的支撑模块(3)的上端固定在行人模块(2)上；所述的支撑模块(3)的下端固定在自主移动平台(1)上；所述的自主移动平台(1)包括上层板模块(1‑1)和下层板模块(1‑2)；所述的上层板模块(1‑1)包括左侧板(13‑1)、右侧板(13‑2)、顶板(14)、齿轮齿条副(15)、支撑底座电磁板(16)、第一光电开关(17‑1)、第二光电开关(17‑2)、第三光电开关(17‑3)、第四光电开关(17‑4)、第五光电开关(17‑5)、第六光电开关(17‑6)、第一角侧板(18‑1)、第二角侧板(18‑2)、第三角侧板(18‑3)、第四角侧板(18‑4)、前侧板(19‑1)、后侧板(19‑2)、第一角支撑槽轮滑道(20‑1)、第二角支撑槽轮滑道(20‑2)、第三角支撑槽轮滑道(20‑3)、第四角支撑槽轮滑道(20‑4)、第一中间支撑槽轮滑道(21‑1)、第二中间支撑槽轮滑道(21‑2)、第三中间支撑槽轮滑道(21‑3)、第四中间支撑槽轮滑道(21‑4)、齿轮齿条驱动机构(22)、右支撑板(23‑1)、左支撑板(23‑2)、后支撑板(24‑1)、前支撑板(24‑2)、前底板(25‑1)、后底板(25‑2)、右底板(39‑1)、左底板(39‑2)和加强板；所述的左侧板(13‑1)通过螺钉与左支撑板(23‑2)、左底板(39‑2)、加强板固定连接；所述的右侧板(13‑2)通过螺钉与右支撑板(23‑1)、右底板(39‑1)、加强板固定；所述的前侧板(19‑1)通过螺钉与前支撑板(24‑2)、前底板(25‑1)、加强板固定连接；所述的后侧板(19‑2)通过螺钉与后支撑板(24‑1)、后底板(25‑2)、加强板固定；所述的左支撑板(23‑2)与左底板(39‑2)固定连接；所述的右支撑板(23‑1)与右底板(39‑1)固定连接；所述的前支撑板(24‑2)与前底板(25‑1)固定连接；所述的后支撑板(24‑1)与后底板(25‑2)固定连接；所述的第一角侧板(18‑1)通过螺钉与左支撑板(23‑2)、前支撑板(24‑2)、左底板(39‑2)的两端进行固定；所述的第二角侧板(18‑2)通过螺钉与右支撑板(23‑1)、前支撑板(24‑2)、右底板(39‑1)的两端进行固定；所述的第三角侧板(18‑3)通过螺钉与右支撑板(23‑1)、后支撑板(24‑1)、右底板(39‑1)的两端进行固定；所述的第四角侧板(18‑4)通过螺钉与左支撑板(23‑2)、后支撑板(24‑1)、左底板(39‑2)的两端进行固定；所述的前底板(25‑1)和前支撑板(24‑2)固定连接；所述的后底板(25‑2)和后支撑板(24‑1)固定连接；所述的顶板(14)与右支撑板(23‑1)、左支撑板(23‑2)和前支撑板(24‑2)、后支撑板(24‑1)相固定；所述的第一光电开关(17‑1)、第二光电开关(17‑2)、第三光电开关(17‑3)、第四光电开关(17‑4)、第五光电开关(17‑5)、第六光电开关(17‑6)均和顶板(14)固定连接；所述的第一光电开关(17‑1)、第二光电开关(17‑2)、第三光电开关(17‑3)、第四光电开关(17‑4)、第五光电开关(17‑5)、第六光电开关(17‑6)与下层板模块(1‑2)中的控制器(28)、蓄电池(30)电连接；所述的支撑底座电磁板(16)固定在顶板(14)上；所述的支撑底座电磁板(16)与控制器(28)和蓄电池(30)电连接；所述的第一角支撑槽轮滑道(20‑1)通过第三HL角件(48)、第三螺栓(49)、第五六角头螺栓(46)与顶板(14)固定连接，通过第四六角头螺栓(45)和右支撑板(23‑1)固定连接，第六六角头螺栓(44)和后支撑板(24‑1)固定连接；所述的第二角支撑槽轮滑道(20‑2)通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与顶板(14)固定连接，通过六角头螺栓和右支撑板(23‑1)固定连接，通过六角头螺栓和前支撑板(24‑2)固定连接；所述的第三角支撑槽轮滑道(20‑3)通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与顶板(14)固定连接，通过六角头螺栓和左支撑板(23‑2)固定连接，通过六角头螺栓和前支撑板(24‑2)固定连接；所述的第四角支撑槽轮滑道(20‑4)通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与顶板(14)固定连接，通过六角头螺栓和左支撑板(23‑2)固定连接，通过六角头螺栓和后支撑板(24‑1)固定连接；所述的第一中间支撑槽轮滑道(21‑1)通过第一HL角件(36)、第一螺栓(35)、第二六角头螺栓(38)与顶板(14)固定连接，通过第一六角头螺栓(37)和左支撑板(23‑2)固定连接；所述的第二中间支撑槽轮滑道(21‑2)通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与顶板(14)固定连接，通过六角头螺栓和前支撑板(24‑2)固定连接；所述的第三中间支撑槽轮滑道(21‑3)通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与顶板(14)固定连接，通过六角头螺栓和右支撑板(23‑1)固定连接；所述的第四中间支撑槽轮滑道(21‑4)通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与顶板(14)固定连接，通过六角头螺栓和后支撑板(24‑1)固定连接；所述的齿轮齿条驱动机构(22)包括第一直流电机、第一两级行星齿轮减速器、第一联轴器、齿轮、齿条；所述的第一直流电机与顶板(14)固定连接；所述的第一直流电机和第一两级行星齿轮减速器、第一联轴器、齿轮依次连接；所述的齿轮和齿条相啮合；所述的第一直流电机与控制器(28)和蓄电池(30)电连接；所述的前侧板(19‑1)、前支撑板(24‑2)、前底板(25‑1)之间设置第一加强板(40‑1)、第二加强板(40‑2)、第三加强板(40‑3)；所述的左侧板(13‑1)、左支撑板(23‑2)、左底板(39‑2)之间设置有第四加强板(40‑4)、第五加强板(40‑5)、第六加强板(40‑6)、第七加强板(40‑7)；所述的下层板模块(1‑2)还包括第一角支撑槽轮(26‑4)、第二角支撑槽轮(26‑3)、第三角支撑槽轮(26‑2)、第四角支撑槽轮(26‑1)、电机驱动机构(27)、第一中间支撑槽轮(29‑3)、第二中间支撑槽轮(29‑2)、第三中间支撑槽轮(29‑1)、第四中间支撑槽轮(29‑4)、无线通讯模块(31)、定位模块(32)、弹簧减震器(33)、底板(34)；所述的第一角支撑槽轮(26‑4)通过第四HL角件(52)、第四螺栓(51)、第八六角头螺栓(47)与底板(34)固定连接；第二角支撑槽轮(26‑3)通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与底板(34)固定连接；第三角支撑槽轮(26‑2)通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与底板(34)固定连接；第四角支撑槽轮(26‑1)通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与底板(34)固定连接；所述的第一中间支撑槽轮(29‑3)通过第二HL角件(41)、第二螺栓(42)、第三六角头螺栓(43)与底板(34)固定连接；所述的第二中间支撑槽轮(29‑2)通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与底板(34)固定连接；所述的第三中间支撑槽轮(29‑1)通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与底板(34)固定连接；所述的第四中间支撑槽轮(29‑4)通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与底板(34)固定连接；所述的电机驱动机构(27)包括第二直流电机、第二两级行星齿轮减速器、第二联轴器和车轮；所述的第二直流电机和第二两级行星齿轮减速器、第二联轴器、车轮依次连接；所述的车轮与地面相接触；所述的控制器(28)、蓄电池(30)、无线通讯模块(31)和定位模块(32)与底板(34)固定连接；所述的弹簧减震器(33)一端和顶板(14)固定连接、另一端和底板(34)固定连接；所述的弹簧减震器(33)上设置有位移传感器(60)；所述的上层板模块(1‑1)和下层板模块(1‑2)通过4组中间支撑槽轮副、4组角支撑槽轮副、4个弹簧减震器(33)传递动力和实现相对运动；所述的中间支撑槽轮副位于上层板模块(1‑1)和下层板模块(1‑2)各边的中间位置，是由上层板模块(1‑1)中的第一中间支撑槽轮滑道(21‑1)、第二中间支撑槽轮滑道(21‑2)、第三中间支撑槽轮滑道(21‑3)、第四中间支撑槽轮滑道(21‑4)和下层板模块(1‑2)中的第一中间支撑槽轮(29‑3)、第二中间支撑槽轮(29‑2)、第三中间支撑槽轮(29‑1)、第四中间支撑槽轮(29‑4)组成的；所述的第一中间支撑槽轮滑道(21‑1)通过第一HL角件(36)、第一螺栓(35)与顶板(14)固定连接，通过第一六角头螺栓(37)和左支撑板(23‑2)固定连接，通过第二六角头螺栓(38)和顶板(14)固定连接；所述的第一中间支撑槽轮(29‑3)通过第二HL角件(41)、第二螺栓(42)与底板(34)固定连接，通过第三六角头螺栓(43)和底板(34)固定连接；所述的角支撑槽轮副位于顶板和底板的四个角的位置，是由上层板模块(1‑1)中第一角支撑槽轮滑道(20‑1)、第二角支撑槽轮滑道(20‑2)、第三角支撑槽轮滑道(20‑3)、第四角支撑槽轮滑道(20‑4)和下层板模块(1‑2)中的第一角支撑槽轮(26‑4)、第二角支撑槽轮(26‑3)、第三角支撑槽轮(26‑2)、第四角支撑槽轮(26‑1)组成的；所述的第一角支撑槽轮滑道(20‑1)通过第三HL角件(48)、第三螺栓(49)与顶板(14)固定连接，通过第四六角头螺栓(45)和左支撑板(23‑2)固定连接，通过第五六角头螺栓(46)和顶板(14)固定连接，通过第六六角头螺栓(44)和后撑板(24‑1)固定连接；所述的第一角支撑槽轮(26‑4)通过第四HL角件(52)、第四螺栓(51)与底板(34)固定连接，通过第五六角头螺栓(46)和底板(34)固定连接；所述的外骨骼行人下肢模型包括足部支撑部件(4)、平头带孔圆柱销(5)、小腿支撑部件(6)、锁紧螺母(7)、第八六角头螺栓(8)、大腿支撑环(9)、大腿连杆(10)、大腿曲柄(11)和髋关节支撑架(12)；所述的足部支撑部件(4)底部和上层板模块(1‑1)中的齿轮齿条副(15)相连接，上端通过平头带孔圆柱销(5)与小腿支撑部件(6)的下端连接；所述的小腿支撑部件(6)的上端在大腿连杆(10)下端的腰形孔中移动并通过锁紧螺母(7)进行连接；所述的大腿连杆(10)的上端通过第八六角头螺栓(8)与大腿曲柄(11)的下端相固定；所述的大腿曲柄(11)的上端与髋关节支撑架(12)的下端相连接；所述的小腿支撑部件(6)的上端为两级凸台结构，分别为大凸台(58)和小凸台(57)；所述的支撑模块(3)还包括支撑杆(55)和底座吸板(56)；所述的支撑杆(55)通过第七六角头螺栓(53)、六角头螺母(54)和髋关节支撑架(12)中间部位进行连接；所述的底座吸板(56)和支撑底座电磁板(16)通过电磁力相连接。