[发明专利]一种送料冲压用的四轴连动机械手

摘要

本发明公开了一种送料冲压用的四轴连动机械手，包括：电磁吸盘、安装筒、以及位于安装筒内的一轴向机构和二轴向机构，所述安装筒的中心处设有转动轴线，所述一轴向机构带动电磁吸盘进行竖向垂直移动，所述二轴向机构带动电磁吸盘绕所述安装筒的转动轴线转动,所述一轴向机构为中空圆筒，设置的一轴向机构和二轴向机构相互配合，二轴向机构带动中空圆筒转动，从而使得二轴向机构带动电磁吸盘绕安装筒的转动轴线转动，二轴向机构的重心低，二轴向机构的传动具有良好的稳定性；设置的四轴向机构带动电磁吸盘进行自转，使电磁吸盘带动吸附的模具进行位置调整，便于下一步操作，实用性强。

主权项

1.一种送料冲压用的四轴连动机械手，其特征在于：包括：电磁吸盘(13)、安装筒(1)、以及位于安装筒(1)内的一轴向机构和二轴向机构，所述安装筒(1)的中心处设有转动轴线，所述一轴向机构带动电磁吸盘(13)进行竖向垂直移动，所述二轴向机构带动电磁吸盘(13)绕所述安装筒(1)的转动轴线转动；所述一轴向机构为中空圆筒(3)，中空圆筒(3)的下端插入安装筒(1)内，且中空圆筒(3)的下端通过轴承与安装筒(1)的底面连接，所述中空圆筒(3)下端的底面固定安装有第一电机，第一电机的上端固定连接往复丝杠(4)，所述往复丝杠(4)的上端与中空圆筒(3)上端的顶面连接，且往复丝杠(4)的外侧通过往复螺纹与活动圆盘(6)中部的圆孔配合连接，所述活动圆盘(6)位于中空圆筒(3)的下端内，活动圆盘(6)的外侧对称设有两个燕尾滑块，两个燕尾滑块分别嵌接在中空圆筒(3)内壁的两个燕尾滑槽内，所述活动圆盘(6)的上端环形阵列设有四个支杆(5)，四个所述支杆(5)的上端均延伸至中空圆筒(3)上端的上方，且四个支杆(5)的上端均与底座的下端固定连接；所述底座的上方设有三轴向机构和四轴向机构，所述三轴向机构带动电磁吸盘(13)进行横向水平移动，所述四轴向机构带动电磁吸盘(13)进行自转。