[发明专利]一种送料冲压用的四轴连动机械手

说明书

本发明公开了一种送料冲压用的四轴连动机械手，包括：电磁吸盘、安装筒、以及位于安装筒内的一轴向机构和二轴向机构，所述安装筒的中心处设有转动轴线，所述一轴向机构带动电磁吸盘进行竖向垂直移动，所述二轴向机构带动电磁吸盘绕所述安装筒的转动轴线转动,所述一轴向机构为中空圆筒，设置的一轴向机构和二轴向机构相互配合，二轴向机构带动中空圆筒转动，从而使得二轴向机构带动电磁吸盘绕安装筒的转动轴线转动，二轴向机构的重心低，二轴向机构的传动具有良好的稳定性；设置的四轴向机构带动电磁吸盘进行自转，使电磁吸盘带动吸附的模具进行位置调整，便于下一步操作，实用性强。

技术领域

本发明涉及模具相关技术领域，具体涉及一种送料冲压用的四轴连动机械手。

背景技术

机械手是一种在模具自动化生产过程中使用的具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，机械手可以用来代替工人进行危险、枯燥的工作，在减轻工人的劳动强度的同时提高工厂生产力。

在现有技术中，专利申请号为201721363346.3，专利名为一种长臂三轴上下料冲压机械手，通过机械手对模具进行送料和冲压作业，该专利存在以下弊端：

1.该专利的旋转机构设置不合理，设置的位置较高，导致该专利的重心高，长臂送料轴的转动不稳定；

2.该专利的旋转机构和长臂送料机构，为两组具有完全单独的电机和传动装置的机构，机械结构复杂，导致设备的维护和检修繁琐；

3.该专利的吸附装置，不具有转动功能，吸附装置只能对模具进行吸附，模具自身的位置需要机械手主体进行二次调节(比如模具需要放置到指定的槽内，必须角度对准才能入槽)，使用不便捷。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供了一种送料冲压用的四轴连动机械手，包括：电磁吸盘、安装筒、以及位于安装筒内的一轴向机构和二轴向机构，所述安装筒的中心处设有转动轴线，所述一轴向机构带动电磁吸盘进行竖向垂直移动，所述二轴向机构带动电磁吸盘绕所述安装筒的转动轴线转动，二轴向机构的重心低，二轴向机构的传动具有良好的稳定性。

为了实现上述目的，本发明采用的一种送料冲压用的四轴连动机械手，包括：

电磁吸盘、安装筒、以及位于安装筒内的一轴向机构和二轴向机构，所述安装筒的中心处设有转动轴线，所述一轴向机构带动电磁吸盘进行竖向垂直移动，所述二轴向机构带动电磁吸盘绕所述安装筒的转动轴线转动；

所述一轴向机构为中空圆筒，中空圆筒的下端插入安装筒内，且中空圆筒的下端通过轴承与安装筒的底面连接，所述中空圆筒下端的底面固定安装有第一电机，第一电机的上端固定连接往复丝杠，所述往复丝杠的上端与中空圆筒上端的顶面连接，且往复丝杠的外侧通过往复螺纹与活动圆盘中部的圆孔配合连接，所述活动圆盘位于中空圆筒的下端内，活动圆盘的外侧对称设有两个燕尾滑块，两个燕尾滑块分别嵌接在中空圆筒内壁的两个燕尾滑槽内，所述活动圆盘的上端环形阵列设有四个支杆，四个所述支杆的上端均延伸至中空圆筒上端的上方，且四个支杆的上端均与底座的下端固定连接；

所述底座的上方设有三轴向机构和四轴向机构，所述三轴向机构带动电磁吸盘进行横向水平移动，所述四轴向机构带动电磁吸盘进行自转。

作为上述方案的进一步优化，所述安装筒的一侧设有延伸槽，所述二轴向机构为固定安装在延伸槽底面的第二电机，所述第二电机的转动端与第一齿轮的下端中部固定连接，第一齿轮的外侧与中空圆筒中部外侧的环形轮齿槽相啮合。

作为上述方案的进一步优化，所述三轴向机构包括与底座上端固定连接的第一导向板、以及位于第一导向板两侧中部的延伸长条，所述四轴向机构包括与延伸长条相互卡合的延伸块、以及位于延伸块上端的长板。