[发明专利]一种货物垛的拆垛方法及拆垛系统在审
| 申请号： | 201811082406.3 | 申请日： | 2018-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN109436820A | 公开（公告）日： | 2019-03-08 |
| 发明（设计）人： | 李淼;闫琳;廖圣华;朱祥将;付中涛;谢先武;胡锦涛;刘石溪;房小立 | 申请（专利权）人： | 武汉库柏特科技有限公司 |
| 主分类号： | B65G61/00 | 分类号： | B65G61/00 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 杨立;杨彩兰 |
| 地址： | 430073 湖北省武汉市东湖新技术开发*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种货物垛的拆垛方法及拆垛系统，所述方法包括：获取2D相机在货物垛上方拍摄货物垛得到的2D图像和3D相机在货物垛上方拍摄货物垛得到的3D图像；根据2D图像和3D图像确定在货物垛顶层的每个顶层货物基于机器人基坐标系的位姿信息；根据所有顶层货物基于机器人基坐标系的位姿信息规划机器人向货物垛运动的运动轨迹和拆垛顺序；控制机器人按照运动轨迹和拆垛顺序从货物垛顶层取出所有顶层货物；判断货物垛顶层不是货物垛的最后一层，继续从货物垛顶层取出所有顶层货物，实现货物垛的拆垛。本发明基于2D图像和3D图像自动规划机器人的运动轨迹和拆垛顺序，控制机器人按照运动轨迹和拆垛顺序对货物垛分层拆垛，自动化程度和拆垛效率较高。 | ||
| 搜索关键词： | 货物垛 拆垛 顶层 运动轨迹 机器人基坐标系 货物 控制机器人 拆垛系统 位姿信息 图像 取出 规划机器人 自动规划 拍摄 分层 机器人 相机 自动化 | ||
【主权项】：
1.一种货物垛的拆垛方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，获取2D相机在货物垛上方拍摄货物垛得到的2D图像和3D相机在所述货物垛上方拍摄所述货物垛得到的3D图像；步骤2，根据所述2D图像和所述3D图像确定在货物垛顶层的每个顶层货物基于机器人基坐标系的位姿信息；步骤3，根据所有所述顶层货物基于机器人基坐标系的位姿信息规划机器人向所述货物垛运动的运动轨迹和拆垛顺序；步骤4，控制机器人按照所述运动轨迹和所述拆垛顺序从所述货物垛顶层取出所有所述顶层货物；步骤5，判断所述货物垛顶层是否为所述货物垛的最后一层，若否，则跳转执行所述步骤1，若是，则停止拆垛。
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