[发明专利]一种货物垛的拆垛方法及拆垛系统

说明书

本发明涉及一种货物垛的拆垛方法及拆垛系统，所述方法包括：获取2D相机在货物垛上方拍摄货物垛得到的2D图像和3D相机在货物垛上方拍摄货物垛得到的3D图像；根据2D图像和3D图像确定在货物垛顶层的每个顶层货物基于机器人基坐标系的位姿信息；根据所有顶层货物基于机器人基坐标系的位姿信息规划机器人向货物垛运动的运动轨迹和拆垛顺序；控制机器人按照运动轨迹和拆垛顺序从货物垛顶层取出所有顶层货物；判断货物垛顶层不是货物垛的最后一层，继续从货物垛顶层取出所有顶层货物，实现货物垛的拆垛。本发明基于2D图像和3D图像自动规划机器人的运动轨迹和拆垛顺序，控制机器人按照运动轨迹和拆垛顺序对货物垛分层拆垛，自动化程度和拆垛效率较高。

技术领域

本发明涉及货物贮运技术领域，尤其涉及一种货物垛的拆垛方法及拆垛系统。

背景技术

目前国内外在货物贮运过程中已普遍采用自动化码垛系统，能够将货物直接堆放至托盘，然后利用叉车或AGV小车将托盘运送到仓库，通常还是人工从托盘上取出货物，进而货物出库，这样人工拆垛的难度大、效率低。

发明内容

本发明针对现有拆垛方法中存在人工拆垛难度大、效率低的技术问题，提供一种货物垛的拆垛方法及拆垛系统。

一方面，本发明提供了一种货物垛的拆垛方法，包括以下具体步骤：

步骤1，获取2D相机在货物垛上方拍摄货物垛得到的2D图像和3D相机在所述货物垛上方拍摄所述货物垛得到的3D图像；

步骤2，根据所述2D图像和所述3D图像确定在货物垛顶层的每个顶层货物基于机器人基坐标系的位姿信息；

步骤3，根据所有所述顶层货物基于机器人基坐标系的位姿信息规划机器人向所述货物垛运动的运动轨迹和拆垛顺序；

步骤4，控制机器人按照所述运动轨迹和所述拆垛顺序从所述货物垛顶层取出所有所述顶层货物；

步骤5，判断所述货物垛顶层是否为所述货物垛的最后一层，若否，则跳转执行所述步骤1，若是，则停止拆垛。

本发明提供的一种货物垛的拆垛方法的有益效果是：2D相机和3D相机可以同时拍摄在货物垛上方的货物垛得到2D图像和3D图像，利用2D图像和3D图像识别在货物垛顶层的每个顶层货物在机器人基坐标系中的位姿信息，实现快速、准确地标定前述位姿信息；基于前述位姿信息规划机器人向货物垛运动的运动轨迹和拆垛顺序，实现机器人对货物垛分层拆垛，能够应对不同货物垛规划最优的运动路径，按照拆垛顺序，机器人沿着运动轨迹运动至货物垛顶层，从货物垛顶层依序取出每个顶层货物，直至所有顶层货物全部取出，进而在货物垛顶层不是货物垛的最后一层时，持续从货物垛顶层取出所有顶层货物，实现机器人对货物垛顶层分层拆垛，具有自动化程度和拆垛效率高的特点。

另一方面，本发明提供了一种货物垛的拆垛系统，所述拆垛系统包括：传送带、2D相机、3D相机、处理器和机器人；

所述传送带用于传送货物垛至所述机器人的工作区域；

所述2D相机用于在所述货物垛上方拍摄所述货物垛的2D图像；

所述3D相机用于在所述货物垛上方拍摄所述货物垛的3D图像；

所述处理器用于获取所述2D图像和所述3D图像，根据所述2D图像和所述3D图像确定在货物垛顶层的每个顶层货物基于机器人基坐标系的位姿信息，根据所有所述顶层货物基于机器人基坐标系的位姿信息规划机器人向所述货物垛运动的运动轨迹和拆垛顺序；

所述机器人用于按照所述运动轨迹和所述拆垛顺序从所述货物垛顶层取出所有所述顶层货物；

所述处理器还用于判断所述货物垛顶层是否为所述货物垛的最后一层，若否，则继续拆垛，若是，则停止拆垛。